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潜艇运动的非线性滑动控制 总被引:4,自引:1,他引:3
文章对潜艇运动模型作了合理简化后,考虑了潜艇横向速度对向角速度的影响;并通过运动方程估计垂向速度,地MIMO非线性系统直接进行联合操舵控制规律的综合,研究潜艇航深稳定和潜浮运动的控制问题。得出的滑动控制规律物理机理明确仿真结果表明,控制效果良好。 相似文献
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在大量相关文献的基础上,对潜艇控制的特点以及潜艇操纵控制的数学模型与舵的控制模型进行分析、探讨.将遗传算法应用于潜艇操纵方式,结果认为采用遗传算法的操纵性能是可行的,能够满足工程应用的要求. 相似文献
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基于潜艇垂直面非线性运动模型,模拟近水面情况下潜艇的操纵运动;利用自抗扰控制技术(ADRC),对潜艇深度变换进行控制.仿真表明,相对于现有潜艇的操纵控制,在潜艇深度控制上,自抗扰控制器可以获得较高的控制品质和较理想的控制效果,并且可以实现控制上的零超调. 相似文献
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在潜艇空间运动方程基础上,结合潜艇大功角操纵性水动力试验,考虑了大功角状态下的水动力系数项对潜艇状态的影响,建立了完整的潜艇应急挽回操纵模型和高压气吹除压载水舱模型。模拟了目标潜艇艉升降舵卡和潜艇不同部位破损进水典型事故,确定了不同事故情况和不同挽回方式下的深度和速度限制安全操纵运动图,并讨论了最佳操纵方案和限制线上潜艇状态特性。仿真结果表明,数值模拟能够较好的预报潜艇舵卡和进水情况下的性能,以及潜艇能成功挽回浮出水面的能力。 相似文献
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艇尾共翼型舵水动力和尾流场特征的数值计算研究 总被引:1,自引:0,他引:1
《中国造船》2019,(1)
为了研究共翼和非共翼两种方式的舵翼操纵面在艇体影响下的水动力性能和尾流场品质,对SUBOFF潜艇标准模型的尾部水平操纵面分别进行了共翼型设计和非共翼型设计,并采用数值模拟方法,计算了两种操纵面产生的艇体水动力和尾流特征。对比分析结果表明:舵角小于10°时,采用共翼型舵的艇体俯仰力矩和潜艇总垂向力比非共翼型增大30%以上;舵角大于10°后,随着舵角增大水动力优势减小,25°舵角时水动力性能基本相当。共翼型舵能够明显消减舵翼结合部涡流,可以增大舵后尾流低速区流体的速度,提高潜艇尾流场品质。采用共翼型舵的尾操纵面设计方式,对于提高潜艇操纵性水动力、改善潜艇尾流区流场品质都能起到积极效果。 相似文献
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操纵限制图是一种将深度和航速相结合的图解描述法,运用该方法有助于出现破损或升降舵发生故障的潜艇恢复安全。论述了通过建立相关图表和限制来对运动轨迹进行预报的方法,介绍了已经开展的为改进数字模拟工具、物理模型试验和实艇测试三者之间的相关性研究工作,特别介绍了QinetiQ公司使用潜艇研究模型开展的研究工作。潜艇研究模型(SRM)已经被使用了十多年了,经过1999年的重大修改后,成为能力更强、更先进的研究工具。该模型为半自动化、需要最少的岸基支持,因而可以不受任何设施的约束,可以在30m深度进行操作,并能通过重装包覆再现一系列艇体外形与操纵面的布置。潜艇操纵自航模型为无风险测试艇体外形和控制方案提供了理想的平台。SRM可用于研究极限操纵运动以编制操纵限制图(MLD),而这些工作对于实艇试验而言是非常危险的。最后论述了潜艇升降舵卡舵事故的响应以及恢复安全的试验结果。 相似文献
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为满足潜艇水下悬停的战术需求,潜艇悬停系统必须控制潜艇按规定的稳定精度悬停在指令深度上,因此悬停系统运行品质对潜艇能否顺利完成战术任务较为重要。以模型潜艇为研究对象,在潜艇悬停运动基本数学模型、海洋环境干扰力模型和悬停水舱注排水控制模型的基础上进行仿真计算,研究悬停系统运行品质的3个关键指标,即流量计误差、悬停水舱注排水速率和最小注排水量对潜艇悬停操纵的影响,分析悬停系统运行品质与悬停稳定性之间的逻辑关系,研究结论可为悬停系统关键指标的设计优化和潜艇操艇系统的性能改进提供有益参考。 相似文献
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本文研究潜艇艉舵逆速时,操纵艉舵以后潜艇攻角、纵倾角和深度的变化规律。认为在艉舵逆速时仍可使用艉舵辅助控制潜艇的深度。这对于实艇低速航行时的操纵控制具有指导意义。 相似文献
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论述了潜艇操纵控制策略的发展的发展历史与现状,讨论了各种控制方法在潜艇操纵控制中的应用及存在的问题,并着重介绍了变结构控制这一控制策略在非线性,强耦合操纵对象中应用时的特点,此外,还对潜艇操纵控制策略的研究和发展作了展望。 相似文献