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为实现带缆水下潜器的航迹跟踪控制,对带缆水下潜器设计了运动学反步控制器和动力学滑模控制器,并引入生物启发神经动力学模型来平滑反步控制器中因跟踪误差较大,引起的输出速度跳变。对水下潜器折线路径跟踪进行仿真,并分析脐带缆对跟踪效果的影响。结果显示,所设计控制器的路径跟踪误差小,跟踪速度在初始阶段以及折线路径拐点处过渡平滑;脐带缆使跟踪效果变差。对带缆潜器这一刚性和柔性部件相互连接的水下运载设备而言,神经动力学反步滑模控制器能够较好地实现航迹跟踪,并有效克服传统反步控制器速度跳变的问题。 相似文献
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为了研究排水沥青路面行车安全车辙深度,分析了降雨强度、车辙深度、空隙率等因素对车辙水膜状况的影响,并对产生车辙的排水沥青路面排水能力和容许水膜进行分析,进而提出满足排水沥青路面行驶安全要求的车辙容许值。基于理论计算的同时,考虑各种极端不利条件以及安全系数,建议排水路面车辙容许值高于密级配路面4mm。 相似文献
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以跨海航道桥梁安全为背景,进行独柱墩及独柱墩-固定式防船撞装置结构波浪力研究。开展室内缩尺试验,验证并校准Fluent三维数值模型的准确性和有效性。利用最小二乘法分解墩柱水动力为Morison方程的形式,计算得到结构水动力系数。考虑波浪高度、波浪周期、防撞装置断面形状和大小等影响因素,计算并拟合出墩柱水动力系数与相关因素间的定量关系。研究结果表明:固定式防船撞装置的存在增大了墩柱表面所受波压强,但不改变其总体分布趋势。当防撞装置断面为矩形,且波浪高度较大时,装置对墩柱受力特性的影响最明显。墩柱结构所受水动力中惯性力占主导,且可用均匀分布的惯性力系数来代替实际分布,独柱墩-固定式防船撞装置结构上的惯性力系数可以达到2.1左右。 相似文献
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研究极端环境对船舶空调系统的影响以及应对措施。采用数值模拟的手段,利用欧拉-拉格朗日方法分析气液两相流在带钩波纹板雨水分离器中的分离过程,并研究不同的风速、雨滴粒径、通道板间距对雨水分离器除水效果的影响,结果表明,风速、通道板间距对除水率影响较大,雨滴粒径为0.5 mm~2.5 mm时对除水的影响较小。根据此结果,综合考虑雨水分离器的除水率及经济环保等因素,提出应对极端强降雨环境的措施,即安装单通道板距32 mm的雨水分离器。 相似文献