广义卡尔曼算法在船舶动力定位系统辨识中的应用

进入21世纪,人们在海洋开发方面给予了高度重视,使得海洋开发范围逐渐拓展。其中,动力定位系统具体指的就是海上漂浮物依靠自身动力,接受控制系统指令对外界干扰加以抵抗并确保船舶亦或是海洋平台始终以同一姿态停留于空间某定点位置。将动力定位系统应用于海底勘探、海底矿物质采集与海洋石油开发等海洋工程活动中,可以提供多元化的服务。自动力定位技术成功研发并应用于动力定位系统后,船舶动力定位系统在辨识方面的需求不断提高,本文将广义卡尔曼算法应用其中,不仅可以有效改善系统功能,同样可以充分发挥船舶动力定位系统作用。     

一种单轴旋转INS大方位失准角下快速对准方法

以单轴连续旋转式惯导系统为研究对象,针对惯导系统误差模型的非线性本质和对初始对准快速性的要求,通过推导其静基座条件下大方位失准角误差方程,设计一种利用超球体单形采样的UKF滤波器,并通过实际测试验证其有效性。实验结果表明,利用所设计的UKF滤波算法,10 min方位角对准精度能够达到优于0.008°。     

基于小波变换估计噪声方差的轮速信号卡尔曼滤波器

搭建了针对车轮轮速信号的卡尔曼滤波器,分析了不准确的观测噪声统计特征对该卡尔曼滤波器性能的影响,在此基础上利用小波变换事先估计出了轮速信号的噪声方差值。试验结果表明,该估计算法能适应轮速信号噪声方差的变化,且计算量小,解决了在未知观测噪声条件下卡尔曼滤波的失效问题。     

基于无迹Kalman滤波算法的电池内部温度估计

为实时监测车用锂离子动力电池内部温度,提高电池性能,提出了一种非线性无迹Kalman滤波(UKF)估计算法.对某一2.6 Ah三元单体锂离子电池,建立等效可变参数热模型;用状态方程分析法,建立电池内部外部温度的关联并离散化;用递推最小二乘法(RLS)辨识热模型中时间、表面温度、环境温度、输入电流4种热参数,实时更新系统...     

汽车质心侧偏角融合估计方法EI北大核心CSCD

基于质心侧偏角的运动学与动力学估计方法,提出了一种新的质心侧偏角融合估计器。它有3个基于不同估计模型的卡尔曼子滤波器,分别独立估计横向车速,并作为初步估计结果送入主滤波器,主滤波器根据信息融合规则,对这些初步估计结果进行融合,得到全局融合估计结果,最后用它算出质心侧偏角。实车试验结果显示,相比于单一估计方法,融合估计器有更高的估计精度和对传感器信号偏差的鲁棒性。     

基于拟T-S模糊模型的网络化控制系统的卡尔曼滤波器设计

以所构建的综合考虑网络化控制系统时延和丢包问题的拟T-S模糊模型为基础,针对控制系统受噪声干扰的情况,设计相应的卡尔曼滤波器.详细给出模糊卡尔曼滤波器的设计步骤和递推算法,通过数字仿真实验,说明该滤波器具有很好的抑制噪声能力.     

扩张状态观测器在惯导系统初始对准中的应用研究

根据平台式惯导系统初始对准的误差模型,首先介绍了初始对准的卡尔曼滤波方法,而后研究了把扩张状态观测器与卡尔曼滤波器相结合用于惯导系统的初始对准方法,最后对系统在受干扰和未受干扰2种情况下,分别进行了仿真研究.仿真结果表明,该方法与卡尔曼滤波方法相比,在保证对准精度的条件下,系统姿态角对准时间大大缩短;在系统受到干扰时,该方法仍具有很强的适应性和稳定性.     

捷联航姿系统航行状态下的组合对准算法研究

由于捷联航姿设备无纬度解算值,导致跨纬度航行时航向误差过大,引入计程仪速度与航姿设备输出姿态、航向一起对纬度值进行计算,航行状态引入计程仪信息后建立数学模型进行初始对准,经航行实验验证,72小时内航向角误差得到了极大的缩小,验证了该数学模型的可行性,可提高设备的精度,具有实际使用意义。     

基于递推最小二乘卡尔曼滤波方法的模糊度解算

针对北斗动态定位,通过使用递推最小二乘方法,采用扩展卡尔曼滤波的方法估计模糊度浮点解,实现了利用多历元载波相位观测信息求解整周模糊度.通过模拟北斗观测数据进行仿真,可以得出扩展卡尔曼滤波的方法精度高,适合动态定位解算.