转向系统特性参数对中心转向区车辆性能的影响

在总结中心转向区性能评价标准的基础上,建立了较完善的转向系统模型,将其嵌入到整车模型中,研究了转向系统参数对中心转向区性能的影响.通过中心转向区转向试验与仿真分析数据可知,转向系统传动比、干摩擦、刚度等特性参数直接影响驾驶员的驾驶疲劳度、驾驶路感和车辆的转向灵敏性.     

智能汽车传感器实时功能模型及验证

传感器模型是智能汽车虚拟验证的重要环节。本文中针对大型虚拟仿真环境下智能汽车测试验证的需要,研究建立了毫米波、激光和摄像头实时功能模型。首先,模型基于网格化方法建立了仿真数据的有效管理和快速检索引擎,研究了一种满足大规模仿真环境中多车传感需求的快速对象提取方法;其次,基于阴影体算法研究了二维平面内对物体之间遮挡关系进行判断的快速算法,模拟了物体之间的遮挡效果;再次,按照传感器的输出,对惯性坐标系下的物体坐标转换到传感器坐标形成标准输出;最后,根据传感器噪声特征,建立了噪声模拟模型。在虚拟测试平台中建立了德尔福ESR毫米波雷达、Ibeo四线激光雷达、德尔福IFV300单目照相机模型,对模型进行了功能和性能仿真验证,结果表明,本文中建立的传感器功能模型可较为精准地仿真模拟探测障碍物,探测精度满足要求,在普通计算机上达到亚毫秒级计算效率,满足实时性的要求。     

驾驶员稳态预瞄动态校正假说

针对汽车运动学和动力学自身的特点及驾驶员对其的理解和认识，基于预瞄跟随理论和预测控制理论，在驾驶员行为建模中作出了汽车运动学和动力学特性的分隔处理，提出了驾驶员稳态预瞄动态校正假说，并结合仿真计算和驾驶模拟器实验论证了假说的合理性和有效性。     

具有模块化结构的汽车动力学仿真模型的初步研究

初步探讨了面向开发型驾驶模拟器的具有模块化结构的汽车动力学仿真模型建立方法，从而可以在此基础上进一步建立一套通用的面向结构的汽车动力学仿真程序，便捷地在开发型驾驶模拟器上实现对不同类型或同类型不同结构车辆性能的仿真。     

大客车车架-骨架系统的模态参数辨识

本文以DD680型大客车为例,叙述了通过模态激振试验的实测数据,运用复模态原理进行车架-骨架系统模态参数辨识的原理和方法。     

预瞄跟随理论和驾驶员模型在汽车智能驾驶研究中的应用

根据预瞄跟随理论及驾驶员的开车行为特性 ,指出汽车智能驾驶与驾驶员操纵行为的内在一致性——汽车智能驾驶系统的控制特性与熟练驾驶员的驾驶行为特性基本一致。结合驾驶员操纵行为模式将汽车智能驾驶系统划分为信息感知、轨迹决策和操纵控制三个部分 ,并一一加以具体分析 ,利用系统模糊决策理论对几种汽车行驶的典型工况进行了智能车辆方向控制仿真计算。理论分析和仿真结果表明预瞄跟随理论为智能车辆的研究提供了一个可行的研究途径 ,按照该理论建立的驾驶员方向控制模型可以直接应用于智能车辆控制算法的研究开发     

驾驶员最优预瞄纵向加速度模型

利用预瞄跟踪理论、模糊决策理论和非线性系统描述函数法建立了一个驾驶员速度控制模型，即加强员最优预瞄纵向加速度模型，仿真结果表明，该模型通过对驾驶安全性、合法性、轻便性、驾驶员自身滞后特性及汽车动力学系统强非线性特性的考虑，可以有效地模拟驾驶员控制汽车速度的行为特性，为人-车-路闭环系统中速度控制研究提供了一条可行途径。     

汽车轨迹测量的速度积分方法及其实施技术

汽车质心的运动轨迹作为最直观的试验结果对汽车操纵稳定性、制动性等运动性能的研究和设计,特别是对于驾驶员-汽车闭环系统运动性能的分析和评价十分重要。研究了速度积分法求解汽车质心运动轨迹的原理和试验技术,并利用某轿车的场地试验进行了试验验证。这一方法具有可靠、快速、操作简便和适用面广等优点。     

汽车预期轨迹驾驶员模糊决策模型及典型路况仿真

本文分析了预瞄最优曲率模型的特点。在此基础上应用系统模糊决策理论，通过合理的预期轨迹决策策略，建立了驾驶员动态决策汽车预期行驶轨迹的模糊决策模型。最终仿真计算了驾驶员在多种典型路况下对汽车预期轨迹的决策行为。     

驾驶员轨迹决策行为影响因素的仿真研究

通过分析包括前方道路可行区域、驾驶员体力负担及道路交通法规在内的众多因素对驾驶员开车的影响，利用模糊决策理论建立了驾驶安全性、驾驶轻便性和驾驶合法性3个评价指标，并进行了在几种典型路况下的驾驶员-汽车-道路闭环系统仿真计算，有效地描述了驾驶员在开车时动态决策汽车预期轨迹的行为。