潜器母船动力定位自动控制系统

该文介绍了我国第一搜遥控潜器（ROV）母船动力定位自动控制系统组成、工作方式、性能及动力定位试验结果。该系统根据ROV的作业要求实现工作母船定向航行、动力定位及自动跟踪ROV，可直观、形象地显示工作母船和ROV运动信息、人机界面友好。     

潜深对半潜器附加质量影响分析

半潜器是遥控猎雷系统的重要组成部分，其操控性能决定于其水动力系数。文章以加拿大遥控猎雷系统中的“海豚”半潜式航行体作为原型，对其不同潜深和附加质量之间的关系进行分析，为半潜器的控制提供参数。     

小型高性能遥控潜器的开发创新

在过去六年里，遥控潜器操纵性技术的进步已有很大提高。这些潜器用来检查、清除残渣、维修目标和清洗建筑物。随着潜器的扩展应用，出现了同样引人注目的潜器系统新技术，这种技术提高了潜器的运行能力，并把较多的动力置于一个很小的包箱内。全部的400Hz动力液压推进系统的重量（包括诸如螺旋桨、马达、泵、阀之类的设备）仅相当于现有的60Hz动力系统的电动机或泵包的重量。     

6500m深海潜水调查船系统

介绍了调查船系统的组成及其３个子系统支援母船、潜水调查船、无水潜器的作用，并进一步介绍了支援母船“横须贺”号和潜水调查船“深海６５００”的概况。     

变重心潜器操控性能

由于无人遥控潜水器(Remote Operated Vehicle,ROV)航速普遍较低,舵效较差,操纵控制较为困难。通过引入变重心系统实现高性能的矢量推进,可减少潜器需要配制的推进器数量。应用Simulink仿真软件建立变重心潜器水下运动模型并进行操纵控制仿真研究,结果表明变重心潜器具有较好的矢量推进性能。     

深潜水工作母船电气设计

简要介绍深潜水工作母船电气专业设计特点,包括电力系统、通信导航系统以及动力定位系统。针对深潜水工作母船定位准确及冗余能力要求高的特点,提出了一系列满足DP-2的优化方案,最大可能为水下工程作业提供保障支持,在满足规范要求的同时,也满足了船东的要求。     

倾转螺旋桨潜器操控研究

由于航速较低,舵效较差,使得低速潜器操纵控制比较困难,通常ROV(无人遥控潜水器)为了实现高性能的矢量推进需要配置数量较多的推进器,通过引入倾转螺旋桨可以减少总的推进器数量,利用Simulink软件建立了倾转桨潜器水下运动仿真模型并进行了操纵控制仿真研究,仿真结果显示了倾转螺旋桨优秀的矢量推进性能。     

遥控潜器的现状与未来

介绍遥控深潜器(ROV)的概况，尤其是它们在3 048m以下深海中的使用情况。虽然是针对系缆式自由航行的潜器，但是为完整起见，也讨论了拖曳潜器和自主潜器(AUV)。为了准确地论述这些深海潜器系统的技术发展水平，还将讨论它们在不足3 048m深度的性能。另外，对它们在新千年初期的用途进行了计划和设想。     

动力定位系统在某中型布缆船中的应用

介绍了动力定位系统在国内船舶中的应用现状，论述了动力定位系统的工作原理和系统组成，分析了应用于某中型布缆船的DP-11型动力定位系统的主要操作模式和系统功能，为动力定位系统在布缆船上应用积累了经验。     

引发海战革命的无人潜器

无人潜器是一种正在发展之中的新技术，它包括两种类型——遥控潜器和自主潜器。以英、美两国的发展情况为背景，介绍了这两种无人潜器的应用情况以及未来的发展，并认为无人潜器将使未来海战产生根本性变革。     

6000HP平台供应船动力定位系统简介

本文从船舶动力定位的概念和基本原理出发,简要介绍其组成、工作方式和现行几种形式,并以6 000 HP平台供应船为实例,介绍了入DNV船级的二级动力定位系统,包括规范要求、系统构成、对电站要求的几个模式和注意事项等。     

半潜平台推力器失效模式下的动力定位能力分析

动力定位能力分析对于推力器选型和推力器的配置选型,以及对于一条新设计的动力定位船舶的定位能力的初步检验具有重要意义。动力定位能力分析能够得到船舶在各个艏向角抵抗环境力的能力。文章通过自主开发的程序研究了半潜平台在推力器失效模式下的定位能力,对该程序中的推力分配方法进行了详细的阐述,并对某半潜平台的动力定位能力分析验证了该程序的可行性。研究推力器失效时船舶的动力定位能力,不但可以验证船舶定位时的安全性,而且还可以为推力系统的设计提供适当的建议。     

液压转向系统功率键合图模型的研究

依据功率键合图原理,研究BZZ5型液压转向器和负荷传感全液压转向系统的建模方法。这种功率键合图模型较通常使用的传递函数和方块图模型更接近于真实的非线性的物理系统,并比传递函数和方块图使用方便,且便于修改,可用来对液压转向器及液压转向系统进行更有效的计算机仿真和优化设计。     

动力定位时时域模拟程序试验验证

在启用新的动力定位系统时,数值和试验验证方法,包括静态动力定位能力分析、动态的时域模拟和模型试验应该用来设计,分析和预测新系统的性能。为了精确并经济地验证动力定位系统的性能,在Matlab\Simulink环境中,开发了一个能够进行一个"试验"来评估一个新设计的动力定位系统和其子系统的程序。另外,这个新开发的动力定位时域模拟程序的可靠性通过对一个半潜平台的模型试验进行了评估。结果表明,这个程序可以作为一个船舶研究工具用来检验新设计的动力定位系统或其新模块。     

舰艇狭水道操纵安全的模糊评价模型

舰船狭水道航行是航渡中影响安全的重要阶段。为了安全高效地操纵舰船,有必要对其安全性进行定量安全评价。采用基于AHP模糊评判方法,介绍权重的计算并结合实例说明如何用模糊评判的方法,得出量化的结果,以及在实际问题上的应用,验证了实际应用中的可行性。     

基于多处理机的船舶动力定位控制系统

该文介绍了船舶动力定位控制的设计方法，研究了动力定位系统的分布式多处理机体系结构，提出了动力定位应用软件的层次化结构设计思想，基于多处理机的系统设计方案合理，并行度高，实时性好，可靠性高，可以很好的完成复杂船舶动力定位系统所要求的实时信息采集，数据处理，控制计算，推力分配，能源管理等任务，具有重要的工程实用价值。     

分布式系统级故障诊断算法在船舶动力定位系统中的应用

为解决船舶动力定位多处理机系统的故障诊断问题，在分析实际系统总体结构的基础上，确定了系统故障测试关系图，提出了一个基于改进型二值PMC测试模型的分布式系统级故障诊断算法（SELF算法），详细介绍了算法中的报文种类、故障向量与算法描述；最后，采用软件故障注入法对诊断算法与模型进行了故障诊断验证。结果表明：模型适用、算法正确，所开发的分布式系统级故障诊断软件包可靠、实用。     

Application of H infinite control to ship steering system

1Introduction Whensailinginwaves,thestateofshipsteeringisina constantdirectionmostly.Intheconditionofexisting thedisturbanceofwave,windandflow,theship shouldkeepacertainheadingprecisionunderthecon trolofauto pilot.Alongwiththevariationofshipload condition…     

船舶自动舵控制系统实施改造的研究及实现

介绍了TS-75型自动舵系统的组成概况，分析了舵机抖动的机理，指出了该舵机抖动的根本原因是由于其控制电路的故障引起的，并提出解决该问题的有效方法是利用PLC（Programmable Logic Controller）技术对舵机控制系统进行改造。通过对船舶自动舵控制系统的控制原理、控制方法及存在的问题进行研究后，设计了基于PLC技术的自动舵控制方案，讨论了其具有的优点。利用PLC的模块化结构组态自动舵控制系统，实现船舶自动舵的自整定PID（Proportional Integral Differential）制，说明了STEP7 PID—TUNE的使用方法。基于PLC自整定PID控制的自动舵满足船舶的各种动态特性指标，能提高舵机控制系统的可靠性和经济性。     

基于RBF网络和遗传优化的船舶操纵模糊控制器

设计了一种基于RBF网络和遗传优化的船舶操纵模糊控制器。首先讨论了传统模糊控制器应用于船舶操纵控制的不足，然后根据模糊系统在特定情况下与RBF网络具有等价关系的特点，采用具有加权平均输出的RBF网络构造了一个船舶操纵模糊控制器，有效地消除了小偏差范围的舵角抖动现象。在此基础上，根据船舶操纵的特点提出了一种尺度变换因子的自整定方法，并采用遗传算法对自整定过程中的可变参数进行优化，以使控制器能够适应实时控制过程中的时变性和不确定性，保持良好的控制性能。最后针对某大型船舶的非线性模型，采用Matlab 6．1的Simulink工具进行了转艏操纵仿真试验，获得了满意结果。