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用模糊逻辑实现动力定位船舶的艏向寻优 总被引:1,自引:1,他引:0
由于各种环境因素随时间不断变化,船舶作为动力定位作业时,最优艏向也是不断变化的,所以艏向寻优是动力定位的关键技术之一,本文用模糊逻辑实现艏向寻优,其优点是,不依赖于环境要素的测量值和数学模型,寻优与控制相结合,反应快,准确程度高。 相似文献
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环境最优区域控制是以能耗最小化为目标的船舶动力定位控制方法。环境最优区域控制是根据平均环境作用力自动控制船舶艏向至最优艏向角,通过对船舶状态的预测控制,在不使用任何环境传感器的情况下,用最少的能量,使其保持在限定的区域内运动,达到节约燃料、减少有害气体排放的目的。首先,建立了船舶数学模型,并采用环境最优艏向控制思想,使船舶以固定的半径和很小的回转速度做定常回转运动直至平衡位置,找到最优艏向角。在回转运动过程中,利用所设计的带有积分环节的非线性反步控制法对船舶运动进行控制。然后,通过预测船舶的状态,以能耗和精度为最优目标函数,采用滚动优化策略研究了区域预测控制,使船舶运动保持在限定的区域内。最后,对所研究的控制方法进行了仿真验证。结果表明,该方法达到了环境最优区域控制的目的。 相似文献
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定常风作用下船舶运动模糊控制的初步研究 总被引:3,自引:2,他引:1
本文研究了“Mariner”型船舶在定常风作用下的运动性能,将模糊控制理论应用于该船艏向及位置的自适应控制。结果表明,模糊控制参数的选取,控制规则的制订对于船舶艏向及位置的控制效果影响很大。同时指出,在定常风作用下,利用模糊控制可以有效地保持船舶的艏向及位置,从而为船舶操纵运动的自适应控制研究提供了一种新的思路。 相似文献
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基于人工蜂群算法的船舶动力定位自抗扰控制器设计 总被引:2,自引:2,他引:0
针对船舶动力定位自抗扰控制器(ADRC)参数较多且人工不易调整的问题,通过建立以船舶纵荡、横荡和艏向角三个方向ADRC响应的时间误差积分和最小的目标函数,采用人工蜂群算法(ABC)中采蜜蜂和跟随蜂的选择机制与邻域搜索,优化整定出船舶动力定位ADRC控制器参数。ABC优化的方法避免了工程技术人员繁琐的试凑工作。此外,仿真结果表明,相比试凑法得出的参数而言,经过ABC优化整定的参数具有更快的响应速度,对船模参数变化具有更强的鲁棒性和适应性。 相似文献
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近岸环境下船舶侧推器的水动力性能数值分析 总被引:1,自引:0,他引:1
《船海工程》2015,(1)
对船舶在近岸环境下航行时侧推器的水动力性能进行数值模拟研究。建立艏艉侧推器与船体的整体模型,利用基于RANS方程求解的粘性流数值方法,采用MRF模型,计算不同航速下艏艉侧推器的性能参数、侧推器附近流场,以及船舶在近岸航行时的横向力与艏摇力矩。结果表明,近岸航行时侧推器的实际效能会因船速的变化而变化,船速的不断增加会使船舶与岸壁之间的吸引力超过侧推器的推力,从而导致碰撞。 相似文献
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为明确《中华人民共和国物权法》实施对于船舶物权登记工作的指导作用,从船舶物权登记的性质、登记机关的审查义务和赔偿责任、共有船舶的处分原则、船舶价值评估和登记规费征收以及新船舶登记制度的创设等6个方面分析《物权法》有关条款在船舶物权登记实践中的应用,认为《物权法》的实施对船舶物权登记产生重要影响,船舶登记机关应及时转变观念。 相似文献
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近年来,百万艘渔船安全问题始终是中国水上难以驱散的阴霾.随着国际国内对生命和环境保护的日益重视,中国渔船安全更是备受关注.作为渔船安全的第一道防线,中国渔船检验现状如何? 相似文献
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换填法垫层厚度的优化设计 总被引:2,自引:0,他引:2
换填法地基处理设计关键是确定垫层的厚度。鉴于传统的设计方法存在不足,文章提出了一种改进的方法,经算例验证该法能更好地确定最佳垫层厚度,同时能适应不同的安全要求,具有较大的灵活性。 相似文献
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Q25型牵引车油门操纵机构主要由油门踏板、摇臂总成、拉杆、连杆等组成,通过控制调速器摇臂实现柴油机的调速,见图1。 相似文献
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通过对天津港南疆焦炭码头卸车坑地下连续墙的结构特点、施工过程、修补措施及当地的特殊的地质条件等因素的分析,综合考虑了各因素对地下连续墙的影响,从而客观地评价了地下连续墙渗漏水的成因,为选择适当的防渗漏材料提供了科学依据。 相似文献
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介绍在波浪资料缺乏的情况下,利用过往船舶随机观测到的散落于大面积海域的波浪数据来满足工程设计要求的实例。 相似文献