基于模型预测控制的无人艇VO避障

在高速行驶中,无人艇速度快、反应时间短,为了达到安全避障的要求,避障算法必须实时性好、稳定性高。同时,在高速场景中,无人艇的静浮力较小,流体升力较大,风浪流对无人艇的影响较低速场景更加显著,稳定的航迹跟踪与避障控制面临挑战。为了达到良好的避障效果,无人艇必须要满足控制量的约束,同时要削减外界扰动带来的不利影响。无人艇控制系统是一个多输入多输出系统,而模型预测控制则是处理多变量约束优化问题最有效的方法之一。本文提出基于模型预测控制的无人艇VO避障算法,通过仿真实验实现了该算法的避障功能,并将该算法与传统的VO算法避障效果作对比,验证了该算法的有效性,同时,通过分析模型不确定性对该避障算法性能的影响,证明了该算法的鲁棒性。     

基于混沌蜂群算法的USV路径规划

针对多障碍物环境下,传统智能算法容易过早收敛、搜索精准度差等问题,为提高路径规划准确性,获得最佳路径,避免碰撞发生,提出一种基于人工蜂群算法的水上无人艇路径规划方法。通过栅格法建模,以无人艇目的地为蜜源,在蜂群信息交换阶段,采用混沌序列产生初始化雇佣蜂,跳出局部最优。与传统人工蜂群算法进行对比,仿真结果表明,混沌蜂群算法在路径优化方面更能找到全局最优路径。     

公务船海上靠帮碰垫选型浅析

公务船在海上执行任务过程中,会进行人员换乘或物资补给,两船靠帮后的人员换乘和靠帮补给是最直接的方式,而在两船靠帮过程中,碰垫的选择对安全靠帮起着重要作用.该文旨在通过分析研究运输船常用的靠帮碰垫计算和选型方法,根据公务船靠帮作业的特点,并结合碰垫的类型,给出公务船碰垫的选型计算方法,同时对两船靠帮时碰撞能量计算公式的选择提出指导性建议.     

叠船整机运输与滚装工艺在电厂码头的应用

针对发运码头与用户码头高差过大导致无法选择合适船型进行卸船机整机运输与滚装上岸的难题,选择驳船与半潜船相结合的方式,以“叠船”方案进行卸船机整机滚装上岸。合理确定卸船机运输及上岸船型、现场施工方法及工艺要点等,并对过桥梁进行有限元分析。结果表明,过桥梁的应力和挠度满足使用要求;“叠船”方案实现卸船机整机海上运输及滚装上岸流程的规范化与安全化。     

多用途船长货舱直接强度分析

中远海运重工有限公司技术研发中心设计的多用途船为长货舱型,主要载运集装箱、钢卷、大型机床设备、核电设备、风电设备、高铁等。由于货舱内不装载集装箱,长货舱主要载荷为散装货物的重量。长货舱型式已超出CCS规范直接强度计算工况的适用范围,不能隔舱装载,因此对货舱区结构强度做分析,主要考察点为长货舱。文章为长货舱结构设计提供参考。