不同焊接路径下的弧焊机器人焊接实验研究

为提升焊接机器人的焊接效率与柔性水平,本文通过结合激光视觉模块与焊接路径规划模块,将焊接路径算法融入路径规划系统中,从而实现焊接零件多规格、多品种的柔性焊接。     

公路高陡边坡含软弱层灰岩的劣化特性研究

奥陶系灰岩具有成岩作用好、强度高、脆性大的特点。而岩体由于其特殊的形成条件，在岩体中存在大量的矿脉结构，易受风化作用的影响；同时，节理发育也会导致岩体劣化。以太行山奥陶系灰岩为研究对象，进行了室内干湿交替试验，得到了石灰石的劣化特征，建立了波速与空隙之间的数学模型。研究表明：(1)岩样声波波速在干湿交替过程中逐渐减小，并且横波比纵波的变化更为明显，由此说明灰岩的剪切特性发生较强的劣化；(2)试验中存在3种不同的劣化形式，即原生裂纹发育、矿脉延伸和表面剥蚀，在研究中以矿脉延伸为主要劣化形式；(3)矿脉劣化主要表现为颗粒脱落和空隙延伸，减弱了声信号能量的耗散；(4)利用大开空隙率、抗拉强度和点荷载强度建立了灰岩的劣化模型，可见其呈“S”型增长(减小)。     

路基非饱和粉土的力学特性研究

利用重塑土样开展了土体的水土特征曲线试验和直剪试验，分析压实度、干密度、含水率及法向应力指标对非饱和粉土力学特性的影响规律。研究结果表明:非饱和粉土的水土特征曲线有典型滞后规律，尤其当土体压实度较低时，滞后规律更为显著；法向应力及含水率提升，非饱和粉土由早期剪切变形表现为软化，逐步转化表现为硬化特征，这一特征随土体干密度的提升而更加明显；随土体样本含水率提升，非饱和粉土黏聚力逐步下降，将这一规律进行线形拟合，整体拟合曲线表现为折线特征，且转折点与最佳含水率高度重合；含水率与内摩擦角间无明显相关影响规律，同等含水率水平下，土样干密度越大，内摩擦角也相对更大。     

基于激光视觉融合的帧间匹配方法

同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。     

共享单车出行空间异质性特征及驱动因素研究

为实现基于轨迹数据挖掘的共享单车出行空间异质性特征及其驱动因素评估，本文应用核密度分析和热点探测，获取采样分析区域并以热力值表征共享单车出行发生量，减少尺度效应的干扰；引入空间统计学的半变异函数模拟共享单车出行发生量的结构性和随机性变化规律，挖掘空间异质性特征，确定邻域效应的尺度范围；利用空间序列的斜率表征变化趋势，同时，结合改进的空间滞后和残差模型，区分土地利用、邻域效应和其他建成环境各自对共享单车出行空间异质性特征的驱动力。以北京市为案例进行分析，结果表明：北京市的共享单车出行存在中等的、 正的空间自相关性，空间异质性特征的最佳拟合模型为指数模型；空间自相关性的衰减半径为 1860 m，大于此距离时邻域效应消失；建成环境对空间异质性特征的相对驱动力最大，邻域效应对其的相对驱动力则处于中间水平，而土地利用对其的相对驱动力最小。     

高速公路服务区生活污水特征及其处理工艺研究进展

聚焦于我国高速公路服务区的生活污水,由于服务区车辆随机性大,从而污水具有水量、水质变化波动大的特征,并将其与常规生活污水作对比,可以得出高速公路服务区污水浓度更高,成分更复杂,处理难度更大。针对此污水详细介绍了目前普遍采用的四种组合工艺,分别是生物接触氧化法+沉淀工艺、AO+MBR工艺、生物预处理+人工湿地、生物滤池工艺,并对四种工艺从处理效果、建设成本、运行成本、可操作性以及不同工艺的缺点上进行了比较分析。最后文章针对污水资源化利用的可行性,从水质和经济上进行了分析,将中水回用于绿化、冲厕等用途是高速公路服务区污水资源化利用的有效途径,不仅保护周围环境,节约服务区运营成本,同时可实现经济和环境效益。     

MaaS出行选择倾向性研究

为探索MaaS出行下,用户对不同交通出行方式组合的选择倾向性及其影响因素,针对目标用户设计了网络问卷,并回收233份有效问卷,筛选得出1个因变量和14个自变量,借助SPSS软件清洗数据并建立多项Logit模型,数据分析结果表明月生活开销和距离因素是促成用户选择MaaS不同出行方式组合的关键因素。     

河池海事局:加强安全监管保障春运期间市民安全出行

春运期间,河池辖区水上出行客流量明显增多,河池海事局加强对重点水域、重点船舶的现场安全监管,保障春运期间市民安全出行。     

多源泥石流的主要特征及整治方案

泥石流作为一种山区典型地质灾害，具有破坏能力强、预警预报困难、防治难度大的特征特点，同时具有不可重复作用因素导致其规律性不强，相关研究多以分类相应开展类比法调查研究分析为主。相对常规泥石流物源、水源分布作用相对较为固定的特征，针对当前国内相关水源、泥源、石源客观分离的多源泥石流研究较少的现状，以某铁路病害工点为例，利用无人机、机载激光雷达和现场调查等方法对多源泥石流开展成因分析、整治方案论述及治理、预警预报思路探究，为开展多源泥石流相关勘测调查、方案治理、预警维护提供支持。