平面单轴柔性关节的力传递关系

采用变形叠加方法分析了柔性微动关节的受力（矩）变形位移过程,推导了柔性关节两端广义力传递的矩阵变换.以对称半圆弧曲线柔性关节为例进行分析,并与以往采用伪刚体方法进行运动学建模的分析结果相比较,其结果与有限元分析结果更接近,从而大大提高了模型精度.     

滑动轴承动力系数识别的广义逆矩阵法

讨论了一种滑动轴承动力系数实验识别的广义逆矩阵法，滑动轴承动力系数不是可以直接测量的物理量，它们只能从测得的转子－轴承系统的动态响应函数中采用参数识别方法求得。因此一种有效的参数识别算法在轴承动力系数的测试中起着十分重要的作用，本文提出的广义逆矩阵识别方法具有高效、简单和可靠等优点。文中给出了一个数值实例以证实本方法的有效性。     

基于差分进化算法的平面四杆机构轨迹和速度双目标优化综合

提出了用差分进化算法实现平面四杆机构轨迹和速度双目标优化综合,以位置误差最小和速度值误差最小为双目标函数,并把原动件的角速度也作为设计变量之一．差分进化算法简单易执行,结合实际问题对算法的变异操作、选择操作和控制参数做出了改进,并分别对不同的轨迹和速度情况进行了计算求解,结果证明了算法的可行性、有效性及全局寻优能力．     

3转动1移动并联机器人机构的结构综合

利用螺旋和反螺旋之间的互易关系，分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系，提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法．据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型，列举了多种新型对称机构和非对称机构．所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义．     

基于框架式模糊推理专家系统的机车柴油机磨损故障智能诊断

采用框架式专家系统知识表达方式（外壳）与双向模糊推理机相结合的方法，实现对内燃机车柴油发动机磨损状态的自动和智能推理诊断，介绍了利用对具体诊断对象的可装卸的知识库结构，使本文方法构造的专家系统外壳具行了较好的通用性。     

数控加工系统的随动控制研究

基于西门子840D数控系统,提出一种随动加工控制的原理和方法,控制系统通过测距传感器反馈值直接控制刀具随动进给,实现对大型自由曲面表面非金属涂层的等厚加工.为使工件表面非金属涂层加工平整、等厚,加工过程中需保持刀具到工件表面等距.设计中在刀具轨迹前放置测距传感器,实时检测工件表面位置,控制刀具随动进给,实现工件表面非金属涂层的等厚加工.实验结果验证了该控制方法的有效性.     

一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法

提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证.     

利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解

首次利用吴方法求解一种典型的3自由度并联机器人的位置正解，将利用传统方法所得到的32次方程降为一个16次方程，提高了计算效率、在计算过程中，避免了增根的产生、得出对于这一类问题的普遍数学方法，为利用吴方法计算并联结构的正解提供了范例、     

可变阻抗滑动轴承动力系数的试验测试

讨论了可变阻抗滑动轴承动力系数的试验测试和识别方法，滑动轴承的动力系数不是可以直接测得的物理量，它们只能从测得的转子－轴承系统的动态响应函数中采用参数识别的方法求得。本文首先描述了用于测试的试验装置的组成和测试程序，然后讨论了从测得的系统频率响应函数中识别动力系数的模态分析方法，最后讨论了测试结果。文中的结果证实了可变阻抗滑动轴承动态特性的可调性能。     

可变阻抗滑动轴承的动态特性及其对转子不平衡响应的影响

讨论了可变阻抗滑动承的工作原理，理论模型及其油膜动力学系数的计算方法，并分析了由可变阻抗滑动轴承支承的转子不平衡响应，结果表明这种轴承有可在机器运行条件下有效地改变系统临界速度和不平衡响应幅值等动力学特性，从而达到控制机器动力学性能的目的。