肋骨冷弯机发展概述

肋骨冷弯机是船舶型材加工的重要设备。典型的有传统的肋骨冷弯机、半自动化的程控肋骨冷弯机和基于Labview的数控机械手肋骨冷弯机等。本文围绕肋骨冷弯机的发展历程就肋骨成型加工方法、各类肋骨冷弯机的特点以及国内外冷弯机发展现状作一简要介绍。     

新型程控机械手肋骨冷弯机

肋骨冷弯机是型材加工的重要设备.本文详细介绍了研制开发的新型程控机械手肋骨冷弯机的组成部分、主要技术特点.使用证明,该系列程控机械手肋骨冷弯机是适合于船厂实际、操作简单、使用可靠的、较为先进的肋骨弯曲加工设备.     

肋骨冷弯加工时克服"旁弯"的理论计算及应用

船体肋骨通常是通过冷弯加工成形的,由于大部分肋骨是不对称型材,因此在冷弯加工成形时,会出现"旁弯"现象,这是有碍成形质量的变形,必须加以矫正才能进行安装.本文通过力学分析阐述"旁弯,,产生的原因,以及消除"旁弯"所需的弯曲力矩,并进行了实例计算,最后提出了在肋骨冷弯机上解决"旁弯"的垂弯装置.     

WLW—160t微控肋骨冷弯机

本文简要介绍了WLW－160t微控肋骨冷弯机的工艺性能以及在可靠性保障，解决肋骨成形精度和加工效率之间矛盾的技术途径和肋骨自动冷弯的工艺性等。     

肋骨冷弯机垂向预弯装置的应用研究

船体肋骨冷弯加工成形时，往往会出现“旁弯”现象，这是有碍成形质量的变形，必须加以矫正。本文通过力学分析对消除“旁弯”所需的弯曲力矩进行了实例计算，最后提出了在肋骨冷弯机上解决“旁弯”的垂向预弯装置。     

我国造船工艺领域一项重大技术突破：国产肋骨冷弯机在船厂初露锋芒

在天津新河造船厂的船体车间,一台庞然大物在灵活自如的进行“正弯肋骨”、“反弯肋骨”、“S型肋骨”等多种工位的成形加工,这就是中船集团公司第十一研究所研制成功的首台160吨微控肋骨冷变机在冷弯加工球扁钢。从1997年5月安装使用至今,情况良好,工效比传统手工弯制提高5倍。不但     

WLW系列数控肋骨冷弯机的技术突破

WLW系列数控肋骨冷弯机的研制成功，并在我国相关船厂通过验收和投入使用．是我国船舶工艺技术领域的一项重大突破，目前该机型已实现了肋骨冷弯成形加工全过程的自动化，确保了肋骨弯制的高精度和高质量。提高了船舶的建造质量和效率。     

肋骨冷弯机进料机构研究与改进

分析传统的肋骨冷弯机进料方式,研究目前各种肋骨冷弯机机型,提出了一种新的简便可行的集侧机架移动调节支点位置与进料装置于一体的机构,分析计算改进后的受力情况。     

肋骨冷弯机进料机构研究与改进

分析传统的肋骨冷弯机进料方式,研究目前各种肋骨冷弯机机型,提出了一种新的简便可行的集侧机架移动调节支点位置与进料装置于一体的机构,分析计算改进后的受力情况.     

三支点肋骨冷弯机自动控制方法的研究和实验

关于三支点肋骨冷弯机的自动控制问题,近二十年来几个主要造船国家都进行过大量的研究,先后出现了端点测量控制法和适应控制法等自动控制方法。由于船体肋骨曲线的曲率变化范围很大,而且弯曲加工过程是弹塑性变形过程,目前尚无法准确地计算卸载后的回弹量,加之采用三支点肋骨冷弯机加工型材时是逐段弯曲成形的,相邻段之间的互相影响难于准确估计。上述这些因素都大大增加了实现肋骨冷弯过程自动化的难度。因而,曾经发表过的几种自动控制方法,目前有的仍处于实验研究阶段,尚不能用于生产;有的国内虽曾在生产中试用过,但因加工质量较差,不能满足造船生产的精度要求而弃之未用。     

船舶肋骨冷弯中旁弯的有限元模拟分析研究

以船舶肋骨使用的角钢为对象,采用ANSYS/LS-DYNA模拟其弯曲加工过程中旁弯大小与弯曲曲率的关系。利用船用角钢冷弯加工过程的分析模型,模拟角钢正弯、反弯过程中变形情况,并用实验验证模拟结果的可靠性。模拟结果表明:在一定曲率范围内,旁弯有随着曲率增大而增大的趋势;正弯实验中的角钢旁弯大小与模拟的旁弯大小比较接近;反弯实验中的旁弯变形与腹板起皱情况与模拟情况相似。说明用数值模拟的方法分析旁弯的变化是可行的。     

基于AVR单片机和FPGA的舞蹈机器人控制系统硬件设计

介绍了一种能同时实现对2个直流电机伺服控制和对16个独立舵机调速控制的舞蹈机器人控制系统。采用了角度插值的舵机速度控制和节拍分割的舞蹈节奏控制方法,使机器人动作随音乐节拍变化自如且节奏感强。该舞蹈机器人在现场表演、比赛中性能稳定、表现突出。     

舰船除锈喷漆机器人的研究与设计

为了改进舰船修造行业除锈、喷漆工作落后的、传统的人工作业方式,设计了一种具有除锈、喷漆功能的机器人装置。该机器人采用直角坐标和柱坐标相结合的设计方法,通过主从遥控控制或自动轨迹规划控制,能够实现平面和曲面作业。详细介绍了该机器人的本体结构、驱动方式和控制系统构成,并对机器人自动工作方式的轨迹规划作了阐述。实践表明,使用该机器人代替人工作业,不仅可以减轻操作工人的劳动强度,还可提高工作效率和施工质量,具有较强的应用价值。     

"CR-02"6000m无人自治水下机器人载体系统

“CR－02”6000m无人自治水下机器人（AUV）是基于“CR－02”6000m机器人的改进型。“CR－02”机器人的最大工作深度为6000m。它的一项重要功能是通过采用艏部垂向和横向对转槽道桨，使其具有海山爬坡能力；另一重要功能是它具有先进的测深侧扫声纳，抚仙湖的试验结果表明艏部对转槽道桨大大改善了机器人的机动性。本文简要地介绍了机器人的主要技术特性和参数、载体线型、推进系统和框架结构。     

一种水上搜救机器人系统设计与实现

针对传统救援船舶受抗风浪能力和操控能力的限制,在恶劣天气条件下救援落水人员成功率不高的问题,设计了一款能够适应恶劣海况,而且能灵活抵近落水人员并直接施救的水上搜救机器人。该机器人系统由岸基控制子系统和机器人子系统组成,机体采用等角三浮筒结构布置,利用推进器差速原理实现机器人转向和机动控制。通过设计基于机器视觉的水面目标检测方法实现对落水人员的检测与识别,通过基于S面控制算法和LOS制导算法,实现了对一定范围内落水人员搜寻路径跟踪控制,利用滑模镇定控制算法实现了搜救机器人救援状态下的点镇定控制。水上实测证明,本文设计的搜救机器人整体结构设计合理,目标识别、运动控制算法运行稳定,救援能力达到了预期的设计目标。     

船用电站柴油机调速系统“模糊＋积分”（FI）控制算法的匹配处理

柴油机数字式电子调速系统的“模糊＋积分”控制算法与传统的ＰＩＤ控制算法相比有明显的优点,本文就此算法中模糊控制和积分控制的匹配问题提出了一种处理方法,仿真计算和试验研究验证了这一匹配处理方法是可行的。     

带缆水下机器人控制仿真模拟与水动力分析

本文以Fluent多重滑移网格技术对带缆水下机器人系统进行路径跟踪的仿真计算,将收放缆反馈控制与PID算法调节螺旋桨转速的双重控制策略应用于带缆水下机器人系统,并对带缆水下机器人系统升沉运动的控制误差、螺旋桨推力与转速之间的关系、缆绳系统的张力特性以及水下机器人的水动力响应做了分析。文中数值模拟结果表明,双重控制策略下,带缆水下机器人路径跟踪的控制运动较为精确,其升沉运动位移最大误差约为0.2 m;螺旋桨的转速与推力呈正相关性,转速越大,推力也越大;水下机器人沿预定轨迹运动过程中,缆绳系统张力呈现周期性震荡的变化规律,机器人主体受到的水动力荷载与多种因素相关。     

基于蠕动原理拱泥机器人方案研究

本文针对目前沉般打捞作业中潜水员手工攻打千斤洞的现状，首次提出了拱泥机器人的概念。它基于蚯蚓在泥土中爬行的运动机理，可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行，并随时根据检测到的位置和力信息调整运动位置和姿态。将地下穿孔机的冲击原理与蚯蚓的蠕动机理相结合，提出了一种头部冲击式的拱泥机器人的方案。研究了拱泥机器人的运动控制与位姿检测方案，并建立了拱泥机器人在水下泥土环境中作业的力学模型。     

基于改进GA优化的水下机器人航向鲁棒控制

基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。