一种基于特征点的跟踪算法

设计了一种基于特征点的图像跟踪算法．采用卡尔曼滤波器跟踪运动目标，并针对跟踪过程中的旋转及遮挡问题，提出相应策略：根据特征光流计算得到目标的旋转角度，适时地更新特征点的匹配模板，解决了旋转问题；当有局部遮挡发生时，通过模板与图像的匹配相关系数判断出被遮挡的特征点，并把这部分特征点加以滤出，而只有未遮挡特征点的跟踪结果送到卡尔曼滤波器，从而有效解决了局部遮挡问题．试验结果表明，这种跟踪算法具有跟踪精度高、鲁棒性强的特点．     

基于基本飞行模型的4D航迹预测方法

为快速准确地预测民航飞行航迹,提出了基本飞行模型的概念．按飞行阶段特点用基本飞行模型构建水平航迹、高度剖面和速度剖面,根据航迹特征点的飞行状态信息（位置、高度、速度和航向）拟合生成完整的4D航迹．离场程序仿真算例与实际飞行数据比较表明,基本飞行模型航迹预测方法可以快速得出航迹特征点和到达航迹特征点的时间．     

点汇聚系统的设计概要与应用展望

点汇聚系统作为一种新型的进近飞行程序自2006年欧洲控制实验中心提出以来就受到广泛的国际关注。本文对点汇聚系统的设计概要和应用进行了综述,首先介绍其构成要素,回顾其全球案例,总结其优势;然后从高度、速度、角度与距离等分析了点汇聚系统的设计参数;梳理了实际设计参数与设计原则;最后从多层点汇聚系统、融合CDA的点汇聚系统及基于4D航迹的点汇聚系统展望了点汇聚系统的未来发展趋势。     

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民航飞机按照飞行程序自动飞行,能够极大地减轻飞行员工作负荷.本文对航路点自动飞行的实现方案进行了研究,对飞机气动模型、六自由度动力学与运动学模型进行了设计,并利用SIMULINK实现了模型解算的实时性.对导航系统进行设计,实现了内-外环的导航和控制方案,即外环实现航路点导航,内环实现飞机姿态控制,并对航迹偏差控制器进行了设计与实现.在此基础上,实现了航路点自动飞行,能够稳定、准确地跟踪飞行程序,实现了对飞行程序的仿真验证.     

点汇聚系统的航空器污染物减排效应与机理

为研究点汇聚系统的环境效益及减排机理，采用考虑气象条件修正后的航空器性能、燃油 流量及污染物计算模型，设计了理想条件下非高峰时刻与实际运行的高峰时刻两种场景，对比分 析了航空器在点汇聚系统与标准进场程序中污染物(即HC、CO、NOX、SOX和PM)的排放情况，并 从飞行时间、燃油消耗与排放指数3个方面分析了点汇聚系统的减排机理、识别了减排关键因素。 研究发现：在非高峰时刻，点汇聚系统与标准进场程序的污染物排放总量分别为5.79 kg与7.17 kg， 点汇聚系统较标准进场程序共减少约19.25%污染物排放，对NOX、SOX和PM减排效果显著；在高 峰时刻，点汇聚系统与标准进场程序的污染物排放总量分别为290.01 kg与406.69 kg，点汇聚系 统较标准进场程序共减少28.69%污染物排放，其中NOX减排比例最高可达48.32%。结果表明： 无论是非高峰时刻还是高峰时刻，点汇聚系统都具有良好的环境效益，可有效减少污染物的排放 总量，且对NOX减排效果最佳；较短的飞行时间、较低的燃油流量是点汇聚系统体现减排优势的 关键驱动因素。     

不完全驱动船舶非线性控制

介绍了不完全驱动系统及其意义，建立了船舶港内自动靠离泊模型和海上航运控制模型。以船舶在大洋航行或长距离转向点间航行中经常发生的直线轨迹跟踪为例，运用输入-输出线性化设计方法，给出了一个具有渐近跟踪能力的控制律。将该控制律应用于一个实例，并用Matlab语言进行了计算机仿真，结果表明该控制器可以解决船舶的不完全控制问题。     

对离散型值点进行直接光顺的方法研究

国内外学者对离散型值点的光顾问题提出了许多方法，但是直接对离散型值点进行光顾的方法甚少．文中对已有的光顾模型和解法进行了分析和探讨，提出一种新的解法，将原本复杂的模型方程巧妙地转化为无约束最优化问题，并编出了通用程序，从而得出了精确的结果．     

车辆多目标自适应巡航显式模型预测控制

为了兼顾车辆自适应巡航控制(ACC)系统的跟踪控制效果和实时性, 提出了基于显式模型预测控制(EMPC)理论的车辆多目标自适应巡航控制方法; 基于车辆间运动学关系建立自适应巡航控制运动学模型, 根据预测控制理论推导预测时域内的跟踪误差预测模型, 并确定车辆安全性、跟踪性、经济性和舒适性等多性能目标函数和约束条件; 运用显式模型预测控制中的多参数规划理论, 将基于反复在线优化计算的闭环模型预测控制系统转化为与之等价的显式多面体分段仿射(PPWA)系统, 通过离线计算获得期望加速度与距离误差、速度误差、自车加速度和前车加速度等状态变量之间的最优控制律, 并设计在线查表的搜索流程, 通过定位当前状态所处分区, 并应用该分区的显式控制律实现自适应巡航控制; 进行了纵向跟踪工况仿真验证, 并与传统MPC-ACC控制方法进行对比。对比结果表明: 在前车正弦加减速工况下, EMPC-ACC控制器单步运算速度比MPC-ACC控制器平均提升了53.51%, EMPC-ACC控制下的平均距离跟踪误差为0.220 3 m, 平均速度误差为0.340 1 m·s-1; 在前车阶跃加减速工况下, EMPC-ACC控制器单步运算速度比MPC-ACC控制器平均提升了72.96%, EMPC-ACC控制下的平均距离跟踪误差为0.331 9 m, 平均速度误差为0.399 1 m·s-1。可见, 提出的EMPC-ACC控制算法在保证纵向跟踪性能的前提下, 有效地提高了自适应巡航控制的实时性。      

CLC型非接触电能传输系统输出控制

为实现对CLC型非接触电能传输系统输出功率的控制,基于离散映射方法,完成了系统模型的构建,对 周期不动点进行了解析描述,得出软开关频率点的求解方法和不同频率点上输出功率的计算方法,在此基础上, 提出了基于平均功率平衡的控制方法,通过实验对该方法进行了验证.结果表明:通过不同频率点的组合控制, 能够使系统在最大41ms内完成在20~50V之间的双向跳变,以满足不同的系统输出要求,开关器件工作在软 开关状态.      

道路交通事故多发点鉴别

介绍了事故多发点的分析方法，建立了事故多发点判别模型，并给出了其算法，根据中国交通流的特点，开发了事故多发点数据库，使事故多发点的鉴别工作能够快速进行。     

Operation Modes and Control Schemes for Internet-Based Teleoperation System with Time Delay

Teleoperation system plays an important role in executing task under hazard environment. As the computer networks such as the Internet are being used as the communication channel of teleoperation system, varying time delay causes the overall system unstable and reduces the performance of transparency. This paper proposed twelve operation modes with different control schemes for teleoperation on the Internet with time delay. And an optimal operation mode with control scheme was specified for teleoperation with time delay, based on the tradeoff between passivity and transparency properties. It experimentally confirmed the validity of the proposed optimal mode and control scheme by using a simple one DOF master-slave manioulator system.     

一种基于FCS的活化炉监控系统的设计与实现

聚乙烯催化剂的生产属于典型的化工间歇生产过程，既要求顺序控制，也要求连续控制和开关量的控制，而且相关生产设备的状态和生产步骤之间要相互嵌套联锁、生产条件苛刻，采用传统的控制方案，自动化程度低，经济和社会效益难以满足。提出一种基于FCS的现场总线控制系统，来实现对化工间歇生产过程的管控一体化。     

基于无线传感器网络技术的山区高速公路边坡监测方案

基于2.4GHzZigBee通信协议的无线传感器网络技术设计的高速公路边坡稳定性实时监测系统方案,由自组多跳的多无线传感器节点构成数据采集传输簇群,通过GPRS模块将数据传输至远程监控中心辅助决策,对此已完成通讯测试和模拟组网调试,充分证明了该方案设计能够满足边坡稳定性实时监控的需要。     

NTSC-A型制冷装置模拟器软件系统设计

NTSC-A型制冷模拟器软件系统主要由上位机程序和PLC程序构成。在上位机程序中,详细阐述了制冷元件数学模型的建立、控制逻辑的设计以及控制界面的开发,这构成了功能完善、相对独立的桌面操作系统。PLC程序实现了数据通讯,并通过梯形图来完成相关的控制功能。培训效果显示,本系统功能完善、结构稳健,实时性、仿真性强,可以满足《STCW公约》的培训需要。     

基于无线传感器网络技术的山区高速公路边坡监测方案

基于2．4GHz ZigBee通信协议的无线传感器网络技术设计的高速公路边坡稳定性实时监测系统方案,由自组多跳的多无线传感器节点构成数据采集传输簇群,通过GPRS模块将数据传输至远程监控中心辅助决策,对此已完成通讯测试和模拟组网调试．充分证明了该方案设计能够满足边坡稳定性实时监控的需要。     

一类上下位机控制系统的仿真设计

利用VC＋＋对一个上下位机控制系统进行通信控制和界面设计,利用Proteus仿真工具实现了上、下位机之间串行通信的仿真。介绍了系统硬件平台工作原理、微机操作控制界面设计方法、Proteus仿真配置及实现三方面的设计过程,并给出了仿真结果。     

Improving Mobility Management for All-IP Radio Heterogeneous Network Using SCTP

IntroductionFuture mobile communication network willconsist of multiple traffics and access technologies.It is to certainty a radio heterogeneous network(RHN) because none of the current networks canprovide ubiquitous coverage and all-around ser-vices[1]. Future mobile terminal will be multi-modethat maintains connectivity to different radio accesspoints, so RHN should be scalable and support theevolution and upgrade of individual network ele-ments. All-IP architecture is an inevitable way…     

����RFID�������Ż����������ͷ����ͼ������о�

从车辆装载（VFP）和车辆线路（VRP）联合优化多目标问题出发,对供应链中物流配送优化模型和多目标混合遗传算法进行了重点分析。综合应用基于RFID的货物远距离识别、自动存储和提取、计算机网络通讯技术以及智能控制等技术,开发了仓储物流中心管理系统。应用该系统可实现对货物的进出库及库存的管理与控制,从而提高物流的作业效率,节约物流配送成本。     

Distributed model predictive control with one-step delay communication for large-scale systems and a case study

A distributed model predictive control（MPC） scheme with one-step delay communication is proposed for on-line optimization and control of large-scale systems in this paper. Cooperation between subsystems is achieved by exchanging information with neighbor-to-neighbor communication and by optimizing the local problem with the improved performance index in the neighborhood. A distributed MPC algorithm with one-step delay communication is developed for the situation that there is a one-step delay in the information available from its neighbors when a subsystem solves the local optimization problem. The nominal stability is employed for the whole system under the distributed MPC algorithm without the inequality constraints. Finally, the case study of the reactor-storage-separator（RSS） system is illustrated to test the practicality of the presented control algorithm.     

区域计算机联锁系统站间安全通信研究

区域联锁系统是实现铁路相邻车站集中控制功能的安全相关信号控制系统,站间安全通信是区域联锁系统安全性保证的一个至关重要的环节,本文分析了站间通信中潜在的危害,针对每种危害提出可行的安全防范措施,并描述了在区域联锁系统中如何实现安全相关传输功能,进而实现安全完善度等级4的站间安全通信.