基于航迹推演的船舶动态智能避碰方法

针对受限水域船舶动态智能避碰问题,将航迹预测与改进速度障碍相结合,提出一种船舶动态智能避碰方法。建立两船相对运动模型并实时计算船舶避碰运动参数,基于三自由度船舶操纵运动数学(MMG)模型和Kalman滤波算法分别预测本船(OS)和目标船(TS)下一时刻运动状态;然后结合《国际海上避碰规则》(简称《规则》)、良好船艺、航迹预测模型、速度障碍算法和航向控制系统等分析设计船舶动态智能避碰决策模型;通过仿真试验验证动态智能避碰决策模型的可行性和有效性。结果表明：该算法可满足受限水域两船和多船复杂会遇局面下船舶智能避碰,实现动态避碰条件下的船舶安全航行。     

多船会遇避碰决策研究——Ⅰ多船会遇局面定义、划分及属于各类判断

此文给出了多船会遇定义,建立了多船会遇避碰操纵图,在研究了“驶过让清”及在避碰过程中是否可采取其它转向行动的定量判断方法前提下,给出了属于各类的定量判断方面,可为船舶智能或自动避碰系统研究提供参考。     

浅谈应用雷达避碰时船舶操纵应注意的问题

航行中使用雷达的目的是保证船舶船行安全，减少船舶碰撞事故，通过 对雷达在船舶避碰中应用特点及操纵原则的分析，着重探讨应用雷达避碰在船舶操纵中应注意的几个问题。     

单船避碰智能决策的生成与优化方法

两船会遇是海上最常见的船舶交会态势，其避碰知识库是船舶自动避碰方法研究中动态避碰知识库的一个重要组成部分，本文首先简述船舶智能避碰的策略，再讨论两船会遇态势的划分原则及其分类，然后着重讨论宽水域单船智能避碰决策的产生与优化方法。     

海上船舶互见中DCPA决策模拟模型

本文在前人研究成果的基础上，提出了船舶领域模糊边界的概念，运用模糊集合论建立了船 舶互见中DCPA决策模拟模型，此模型能模拟船上驾驶人员避碰操纵时的避让行为，故可用于研究和模拟船舶避碰和海上交通等领域的现场实态。     

模拟退火算法在船舶转向避碰幅度决策中的应用

在船舶避碰决策过程中,转向避碰是采用频率最高的一种避碰方法。为了求得本船与多船会遇情况下的最优转向避碰幅度,应用模拟退火算法将本船与多船间的转向避碰幅度问题视作一类多目标函数优化问题,从而在可行解空间中求出满足目标函数和约束条件的最优转向避碰幅度解。仿真结果表明,上述方法不仅有助于求出多船会遇情况下的本船最优转向角度值,而且也有助于多船避碰决策系统的智能化设计与开发。     

最晚施舵点模型及其应用

此文在考虑船舶操纵性能、船长、避碰行动局面划分、两船速度比、直航船转向90°两船距离的损失和两船最低安全通过距离等的基础上,建立了最晚施舵点模型,并利用等步长增加方法求得了具体会遇态势中让路船的最晚施舵点.     

狭水道中的船舶操纵

根据船舶在狭水道中航行的特点,介绍狭水道中的船舶操纵要领,并根据《国际海上避碰规则》和碰撞实例,给出了狭水道操纵船碰撞后的责任划分。     

基于模拟器的宽水域船舶碰撞危险性评价模型

航海模拟器训练中，系统能对船舶危险性和训练者操纵水平自动地进行评价一直是亟等解决的重要课题。本文应用海上避碰知识和模拟集理论，通过对宽水域多船会遇避碰行为进行分析。提出了基于DMU开发的大型船舶操纵模拟系统的宽水域船舶碰撞危险性实时评价模型。     

让路船与直航船的关系

让路船与直航船的划分是避碰实践的需要,是对避碰义务的分工。《1972年国际海上避碰规则》仅为直航船规定了避碰义务,并没有为其规定任何免于遵守避碰义务的特权,直航船不是"权利船"。让路船和直航船之间是一种和谐的合作关系,不是对抗的敌对关系。     

船舶在“交叉相遇局面”中的避让

本文在阐述了船舶在交叉相遇局面中的定义和责任的基础上，对这种局面中的让路船和直航船应采取的避让方法及行动作了介绍和说明。同时，通过对船舶在交叉相遇局面中发生的典型碰撞案例的分析，归纳了这类事故主要的发生原因，并就如何预防这类事故提出了相应的措施与方法。     

一种应用于多重干扰领域新型定位方法

在不需要舰载定位装置的情况下,舰船磁定位方法已能定位大海中航行的舰船。针对磁定位中磁场信号的变化严重依赖于潮汐深度、舰船和传感器阵列的相对位置2个因素的问题,本文将潮汐变化、舰船和传感器阵列的相对位置2个重要影响因素纳入到舰船磁场信号模拟模型中,根据舰船磁场测量数据定位舰船踪迹,并且不需要舰船上人与装置的大量合作。试验表明,该方法可行性强,定位精度高,具有一定的工程实用价值。     

拖网渔船避碰行为的不确定性分析

通过对交叉相遇局面中单拖网渔船避碰行为的实际调查，应用信息熵理论，建立了避碰行为的不确定性模型。借助对交叉相遇局面中的让路船在不同距离、不同DCPA时采取避碰行动的不确定性分析，为相应局面中的船舶避碰决策提供参考。     

会聚追越/交叉中两船的避让

从讨论构成追越的条件和追越船的责任出发,分析了会聚追越/交叉态势下两船容易发生碰撞的原因和两船的避让关系,并提出了此种会遇态势下的避让注意事项。     

背离条款和背离操纵问题探讨

本文对《１９７２年国际海上避碰规则》（以下简称《规则》）中的背离条款作了一些有益的探讨。文章通过实例以及对有关术语涵义的辨析，对采取背离行动的必要条件和时机作了具体分析，并通过图解对互见中处于交叉相遇态势船舶的应急操纵行动进行了分析比较，提出了相应的合理的背离操纵方案。     

限制水域的船舶避让责任与避碰分析

限制水域是船舶会遇率较高的水域,也是事故多发水域。在对限制水域船舶避让的法律条款适用问题和碰撞事故原因分析的基础上,提出限制水域船舶会遇构成追越、对遇和交叉等态势下的避让责任的划分,特别讨论了限制水域端部的会遇船舶的避让责任问题。最后,对限制水域船舶避让行动提出了戒备、航行与避让、声号信号与通信、航行值班、操纵与应急操作等方面的要求。     

上海内河跨航道桥梁防撞设施分析

针对上海内河跨航道桥梁水上防撞设施,对桥梁防撞体系、船撞力计算方法进行论述,结合内河跨航道桥梁自身特点和最新防撞理念,对适合内河跨航道桥梁的防撞方案和设施进行分析。结果表明:适合上海内河跨航道桥梁水上防撞的防撞设施主要有固定或浮式防撞装置和桩基防撞墩两种类型,若这两种类型防撞设施不具有施工条件,一般采用小规格缓冲材料对桥墩进行防护;对于与黄浦江直接连通的支流桥梁,除小规格缓冲材料,一般采用防护桩。     

交叉口高峰时段右转车辆通行时间可靠性研究

早高峰时段对右转车辆通过十字交叉口的时间进行连续2h的观测,对获得的样本数据采用统计学的方法进行分析,得出样本基本符合正态分布的一般假设,运用检验对这一假设进行检验,得到其符合正态分布的一般规律。基于上述分布规律,通过提出的交叉口的右转通行时间修正系数,对路段行程时间可靠性模型进行改进,得到适用于十字交叉口处右转车的通行时间可靠性评价模型。     

浅析港区铁路道口病害产生原因及整治方案

港区铁路道口病害给港区安全生产带来隐患。分析了港区铁路道口病害产生的原因,提出整治方案。一是消除道床病害,二是应用胶道口铺面板。方案实施后,道口基本可以达到免维护状态,可节约大量维修和管理费用。     

《内河通航标准》有关规定要求的探讨

在执行GB 50139—2004《内河通航标准》的过程中,笔者发现已有标准对跨河建筑的选址及通航技术有关规定要求和提法存在一定的局限性。为适应内河水运发展的要求,结合跨、临河建筑物的建设现状及存在的问题,对过河建筑物与已建临河建筑物间距、一孔跨过通航水域等名称理解问题分别提出修改意见,供有关方面参考。