基于AIS信息的船舶自动避碰模型及其算法与仿真

针对全自动无人驾驶船舶研制的核心之一,需要一个成熟而实用且与现有航行方法、规则和规章相一致的智能避碰专家知识库,提出可用于构建这种知识库的船舶自动避碰模型,并给出相关的计算机流程图,对该模型进行编程仿真的结果表明该模型具有可行性和有效性。     

长江口及长江口航道的船舶操纵与避碰

长江口及长江口航道是船舶航行的危险及复杂区域,影响船舶操纵与避让的因素有航道自然环境和人为环境因素、人员对船舶操纵性能的掌握因素、航道管理因素等。船舶在此航行时的避碰措施包括真正做到正规瞭望、严格按照航道规则航行、良好船艺、做好应急准备等,船舶在避碰中要保持安全会遇距离,及早采取避让行动,正确掌握转向避让和变速避让方法,并查核避让效果。     

基于避碰规则融合航仪实例设计避碰数据库

海上船舶发生碰撞事故会造成大量的财产和生命的损失,为了减少这类事故的发生,利用数据库将碰撞规则结合航海实例推算出合理的避碰方案。通过分析国际海上避碰规则和利用船舶航行记录仪具有回放数据的特点,把船舶海上航行知识分为规则类知识与实例知识。为了便于检索避碰数据库,设计避碰规则数据库、实例数据库和信号数据库并推算出船舶避让时应该采取的行动,同时增加专家数据库来核对该推算是否需要修正。该设计方法对年轻船员处于航行紧急状态下,能够快速地查询到最利于本船的避碰方案,对减少船舶避碰事故的发生有着重大现实意义。     

巴拿马运河避碰规则的特殊规定

概述现行《巴拿马运河避碰规则》的特殊规定和要求,比较其与《1972年国际海上避碰规则》中相应规定的差异之处,便于航行在巴拿马运河水域中的船舶掌握和遵守当地的特殊避碰规定。     

航道中避碰规则的适用及碰撞责任的认定

由于航道通常较窄,通航密度大,船舶在航道中航行时会遇他船后,不可能完全按照《避碰规则》要求的"早、大、宽、清"采取避让行动。在航道中如何采取避让行动,尤其是在特殊情况下如何行动,《避碰规则》并未清楚列明,驾引人员只能根据现场情况以及自己对《避碰规则》的理解采取行动。现实中,经常发生因驾引人员对《避碰规则》理解不一致从而导致避碰行动不协调的碰撞事故。通过对《避碰规则》在航道中适用问题的分析,找出在航道中符合《避碰规则》的避让方法,以期减少事故的发生。在此基础上,对航道中的碰撞责任认定问题进行分析,为科学认定事故责任打下基础。     

避碰规则的宗旨、立法模式及其行动规则的选择

无论是从国际海上避碰规则的渊源还是对其具体条款的分析来看,1972年避碰规则仍然继承了其从前版本的立法模式,即以第三者的视角制定,侧重于指导法官在私法领域的民事判决中分摊碰撞责任,弱化了对海员避碰操纵的指导。《1972年国际海上避碰规则公约》明确了避碰规则的唯一宗旨是保障船舶海上航行安全,这一宗旨决定了避碰规则的立法模式,而立法模式又进一步决定了对避碰规则中两套行动规则的选择。     

我国对国际海上避碰规则的保留与适用

在接受《1948年国际海上避碰规则》时我国作出了非机动船舶不受其约束的保留,因而专门制定了《非机动船舶海上安全航行暂行规则》供我国非机动船舶遵循。我国在加入《1972年国际海上避碰规则公约》时未作出类似的保留,故1972年国际海上避碰规则适用于我国的非机动船舶,上述暂行规则应予废止。     

海船各种航行信号灯的配置

船舶不仅要按《避碰规则》配置航行信号灯，还要按所需通过的航区和航道增设必要的航行信号类。本文对其进行了归纳以便指导设计。     

喀麦隆杜阿拉航道浅区航行和施工时船舶的操纵与避让

针对疏浚作业船舶在喀麦隆杜阿拉航道浅区航行和施工过程中避让进出港船舶、渔船、渔具等较为困难的现状,依据国际海上避碰规则相关条款,分析疏浚船与进出港船舶、捕鱼船在不同情况下的避让关系,总结疏浚船舶在该航道浅区航行和施工时所需采取的特殊避让和操纵措施,为在该航道进行疏浚作业的船舶以及进出杜阿拉港的船舶提供切实可行的避让和操纵参考。     

基于航迹推演的船舶动态智能避碰方法

针对受限水域船舶动态智能避碰问题,将航迹预测与改进速度障碍相结合,提出一种船舶动态智能避碰方法。建立两船相对运动模型并实时计算船舶避碰运动参数,基于三自由度船舶操纵运动数学(MMG)模型和Kalman滤波算法分别预测本船(OS)和目标船(TS)下一时刻运动状态;然后结合《国际海上避碰规则》(简称《规则》)、良好船艺、航迹预测模型、速度障碍算法和航向控制系统等分析设计船舶动态智能避碰决策模型;通过仿真试验验证动态智能避碰决策模型的可行性和有效性。结果表明：该算法可满足受限水域两船和多船复杂会遇局面下船舶智能避碰,实现动态避碰条件下的船舶安全航行。     

多船会遇自主避碰算法

船舶碰撞事故不仅带来人员和财产的巨大损失，还造成了环境污染、资源浪费等严重后果。因此，船舶自主避碰技术已成为当前船舶与航运领域研究的热点问题。提出了一种满足COLREGs避碰规则的多船会遇自主避碰算法，以经典速度障碍法为基础设计自适应采样避碰轨迹生成算法，并应用运动基元理论对避碰轨迹进行调整，使轨迹满足船舶操纵性约束条件。针对案例三体船模型，完成了多船会遇场景下的船模自主避碰航行试验，验证了所提算法的有效性和实用性，对船舶自主避碰系统的研发具有重要借鉴意义。。     

基于驾驶实践的无人船智能避碰决策方法

[目的]为实现沿海无人驾驶船舶自主航行,充分考虑无人驾驶船舶智能避碰决策的合理性和实时性后,提出并建立一种基于驾驶实践的无人船智能避碰决策方法。[方法]首先,以本体论为基础,设计无人驾驶船舶航行态势本体概念模型,并结合《国际海上避碰规则》及良好的船艺将船舶航行态势量化划分为12种会遇场景;然后,从驾驶实践的角度改进影响碰撞危险度因子的模糊隶属度函数,提出一种多元碰撞危险度评估模型,实现船舶碰撞危险度的精确计算;最后,以船舶避碰总路径最短为目标函数,提出一种基于驾驶员视角(BOP)的智能避碰决策模型,在船舶操纵性、舵角限幅等约束下求解最优避碰策略,并在典型的会遇场景下进行仿真实验。[结果]结果表明,该方法可以准确判断驾驶航行态势,给出合理的转向策略,实现典型会遇场景下的有效避碰。[结论]所做研究可为实现船舶自主航行提供理论基础和方法参考。     

经认可的舷灯应无需再配遮光板

《国际航行海船法定检验技术规则》（下称《国际规则》）和（（国内航行海船法定检验技术规则》（下称《国内规则》）对船舶号灯的要求,都是源于《1972年国际海上避碰规则》（下称《避碰规则》）。其中,为满足舷灯自正前方到各自一舷侧后方225°总计为1125°水平光弧的要求,上述法规对舷灯做出了如下的规定：     

基于专家系统和搜索算法避碰系统的研究

介绍了一种运用了专家系统和动作空间搜索的避碰系统。运用模糊理论来推论碰撞危险度,通过A搜索算法设计避碰行为。船舶动作空间搜索算法源于运用了船舶航行规范的专家系统。通过ECDIS中的人机界面及数学仿真结果,证明了采用专家机制的避碰系统可以采取更合理的行动。     

浅谈对避碰规则"安全航速"的理解

船舶在航行途中,没有使用“安全航速”是造成碰撞事故的主要原因之一。根据统计,绝大多数没有使用“安全航速”的主要原因是船员没有深刻理解避碰规则中有关“安全航速”的涵义。“规则”第六条:每一船舶在任何时候均应用安全航速行驶,以便能采取适当而有效的避碰行动,并能在适     

不遵守航行规则,应负主要责任--芜湖江海轮船公司与VERITY航运公司船舶碰撞损害赔偿纠纷案

在上海黄浦江航行的船舶，除了应遵守《1972年国际海上避碰规则》的有关规定外，还应遵守《上海港港章》以及上海海事局发布的航行通告。本案正是被告所属船舶在航行中违反了上海海事局发布的航行通告的通航规定，造成碰撞，故对此应负主要责任。     

论防止船舶相互碰撞的三要素

《国际避碰规则》是规范所有航行船舶避免紧迫局面的行动法规,船舶驾驶人员若能够牢固掌握、正确理解和严格遵守,船舶就可以有效的避免紧迫局面,也就     

在避碰中减速或停船的利用

此文联系《避碰规则》，分析了船舶在互见中与能见度不良时，船舶避碰过程中减速或停船的使用。     

跨海大桥桥区航道智能助航系统研发

跨海大桥桥区航道是典型的船舶航行受限水域,船桥碰撞安全风险大,桥区航道智能助航技术有助于提高桥区航道安全保障水平。分析了桥区航道通航风险因素以及水文气象分布规律,按通航规则将水域划分为预警、警戒、航道等不同区块,构建了桥区航行的船舶动态领域风险辨识模型。研发了自主检测船舶动态并向其播发防撞预警信息的装置,以及自动管理和运行软硬件设施的桥区航道船舶避碰智能助航系统。该系统已应用在福建省平潭海峡大桥桥区航道,有效改善了桥区水域的航道通航安全形势。     

运用“良好船艺”安全驾引船舶进出天津港主航道

随着天津港主航道通航标准的提高，通航环境得到极大改善，但同时主航道上航行船舶的密度大量增加，航行过程中面临更多的“对驶”、“追越”等局面。因此，驾引人员应按照《避碰规则》和港章的规定，采用“良好船艺”安全操纵船舶。