雷达避碰时船舶安全航向和航速的确定

作为避碰雷达,必须通过来船目标的位置信息的处理,向驾驶员提供危险目标的信息及避让危险目标的措施。但是,目前的避碰雷达一般由驾驶员通过所谓“试操纵”的程序,确定本船将要采取的避让措施是否安全可行。本文根据分析来船的雷达位置信息的变化,提出来船是否存在碰撞危险的数学判别式,本船的危险航向区域及危险变速区域的确定。同时拓广到存在N只来船的场合,给出本船的安全航向区域和变速区域,以便让驾驶员采取相应的避让措施,为研制避碰雷达提供一种数学模型。文中还提供了算例。     

真风盘的运用及扩展

介绍了运用真风盘将视风要素换算成真风要素;更重要的是给出了用真风盘求来船的运动要素及避让来船的避让措施、避离台风的方法.     

真风盘的扩展运用

真风盘是一种结构简单,使用较为方便的将视风换算成真风的工具。它由两块圆盘组成,上面为一块透明圆盘,画有直角坐标系,圆盘外沿均匀地刻有000°- 360°的刻度,圆盘可绕下盘的中心轴转动;下盘的底板上绘有直径为20cm,最小分格为1mm的田字格图案 (用来度量长度),底板下方有指示标。这样,可以利用其刻度及坐标,求出来船运动要素及避让来船的避让措施。同样,还可以求取避让台风的本船新航向。     

不同会遇态势下目标船行为模拟及其特征分析

划分目标船与本船的会遇态势是船舶驾驶人员确定避让责任和采取避让行动的前提条件,对船舶的航行安全至关重要。为验证现有会遇态势划分方法的有效性,明确相对方位和航向差与会遇态势的关系,掌握船舶在不同会遇态势下的运动特征和视觉特征变化情况,利用计算机模拟了不同会遇态势下的目标船和本船的运动,统计分析了目标船与本船的距离、相对方位和本船观察目标船视角3个参数的变化情况,得出了不同会遇态势下目标船的行为特征。研究结果表明:在进行船舶会遇态势划分时,除了目标船的相对方位和航向差、距离也是重要的影响因素;单独利用相对方位进行会遇态势划分是不合理的。同时,本船观察目标船的视角大小及其变化情况与会遇态势密切相关,可将其作为会遇态势的划分依据,这说明利用目标船的视觉特征进行会遇态势划分是可行的。     

校正磁罗经自差第一个航向未消除的处理

用爱利法校正半圆自差B、C或象限自差D时，必须操船走两个航向。在第一个航向上将所测得自差全部消除掉，在第二个航向上将所测得自差校正一半(留下一半)。但在实际校正自差过程中，往往由于校正人员操作不熟练；或未校正完毕前方来船须避让；或离岸太近，须立即转向等，使得在第一个航向上自差未校正好，对此应如何处理?现分析讨论如下。     

避碰规则口诀

避让正规了望第一条,发现来船要警惕,避让行动应果断,早让宽让有把握,安全航速常做到:方位不变有危险。态度明朗最重要,让清驶过才算好。前后左右若船多,狭窄水道靠右行,分隔航路各顺序,追越超船需让路,减速停船属稳当。锚泊不能阻航道。穿越尽量成直角,直到驶过让清了。互见对遇皆向右,直航船应保向速,失控受限捕鱼船,气垫水翼有偏移,交叉绿灯让红灯,配合避让戒向左.机动船见都要让,航向航迹不一致。视线不良易出事,雷达开启专人管,不抢船头走船尾,熟背条文灵活用,视听警觉倍提高。相对运动计算好。紧迫局面少造成。确保安全有成效.号灯在…     

沿海航行商船避让渔船浅析

介绍了渔船的种类以及其所用渔具的特点,以及如何根据来船的号灯号型判断出渔船的种类和动态,并针对不同渔船提出避让方法。根据实例,分析了避让渔船方法。     

船舶避碰图和ARPA的碰撞危险区设计

本文根据英国皇家航空研究所卡尔瓦特避碰法则和《国际避碰规则》(以下简称规则)的原则,结合国内、外碰撞案例所提供的经验,建立全方位数模,编程用计算机求得全部避让信息,并设计船舶避碰图和ARPA的碰撞危险区图形。避碰图给出了具体执行《规则》的全方位避让航向或航速,方便驾驶人员用心算法快速决策避让行动。ARPA的碰撞危险区图形可提高ARPA的性能,充分给出单船和多船的全部避让信息,驾驶人员可择优选用最佳避让方案,该图形亦为研制混合型ARPA(矢量型加CAD型)提出了新的设想。     

基于混合遗传算法的无人船自动航向控制方法

本文针对无人船航向控制提出了基于模糊及遗传算法的控制策略。考虑无人船航向控制，以及无人船航向控制具有强非线性和不确定性，本文将智能策略和常规策略作为无人船航向的舵角控制作为主要控制框架。通过导引律计算期望的角度，并根据自主船的无人船航向控制动态模型进行分析。该模型考虑了舵和船舶推进系统的物理阈值，提出了一种适用于不同无人船航向控制的自适应控制算法，借助增益调度方法(GS)，利用PID控制器和遗传算法(GA)对不同的操作点进行全流程的(GS-PID-GA)混合优化。通过真实数据比例缩小进行模型实验并与传统控制方法进行比较，验证了所提出的控制方法的有效性。     

基于Matlab平台的船舶避碰模型研究

根据本船的运动参数及连续两次观测所得到的目标船的相对方位和距离,运用避碰几何原理,在Matlab平台下建立了船舶避碰真运动模型,可以得到目标船运动参数及本船的避让措施和恢复航向的时机,并给出真运动轨迹图。文中还选择船舶会遇的典型实例对本模型进行了验证,结果表明,模型模拟的结果正确,对实际避碰行动有参考价值。     

船舶航行自动避让研究--船舶自动避让系统的危险度评价

提出1种船舶航行自动避让系统的组成方式，利用AIS或ARPA获得相关避让数据，根据不同的航行区域与条件，通过对来船的方位、来船与本船的相对距离、DCPA(最近会遇点距离)和TCPA(最近会遇点时间)数据的评价，给出相应的合理避让依据，供系统进行决策和采取自动避让措施，以达到船舶航行安全的目的。     

转首惯性对改向避让效果影响的作图方法

利用新航向试验资料及操纵性指数Ｋ，Ｔ计算了船舶开始用舵至转向达到新航向时船舶前进的纵向距离及横向距离，进而提出了求转首惯性对改向避让效果的作图方法。     

船舶最近会遇距离值与避让行动幅度的估算

在分析船舶航向交角、船速比与船舶相对航向的关系的基础上，得出了船舶避碰的数学模型，并对船舶最近会遇距离值民避让行动幅度的估算方法进行了讨论和误差分析。     

曲SIR析帆规（十）

遇到障碍物时，谁该避让？ 在刚刚结束的2014青岛极限帆船赛上，发生了几起撞船事件，其中有一个比较特殊的碰撞涉及到障碍物避让问题。GACPindar队绕过最后一个标点后顺风近岸航行准备冲终点，这时极限青岛队迎风驶向最后标点，从GACPindar的右舷方向驶来，极限青岛队为迎风左舷下风船，GACPindar为顺风左舷上风船，一般情况下，应该是GAC队让极限青岛队，但因为GACPindar队船的左边正值码头障碍物，极限青岛队有义务给GAC队提供充足的避让空间保证它顺利避开障碍物，可极限青岛队并没有及时给GAC队避让出足够空间，最终两船相撞。经过仲裁判定，极限青岛队得到了延迟40秒起航的惩罚。遇到障碍物，到底该谁避让？本期曲sir就国际帆联的案例来给大家详细讲解。     

“TRAIL”与“雷达标绘”

本文介绍了雷达的“TRAIL”功能在避让船舶时的作用，比较了“TRAIL”与“雷达标绘”在判明来船动态及查核避让效果等方面各自的优点，分析了在“系统观察”中运用“TRAIL”的有效性，供船舶驾驶员操 船时参考。     

耙吸船拓宽浚深运营航道的高效施工技术

运营航道需要拓宽或加深疏浚时,常因施工船舶与运营船舶的频繁避让导致安全风险大、施工效率低。针对这一情况研究了船舶安全避让及效率提升措施,即：采用航道有效宽度计算方法,通过施工通航验算,采取科学有效的避让措施,解决耙吸船频繁驶离航道避让的问题。研发了耙吸船的堵耙快速取泥装置、耙头防溜耙装置,解决了耙吸船施工黏土堵耙清理难、边坡施工效率低下等技术难题。实践证明措施可行。     

“协议避让”的危害性

所谓“协议避让”通常是指会遇中的两船通过声号的交换或VHF无线电话的联系，由一船提出建议，另一船予以呼应，相互达成避让的协议，共同“背离”《规则》采取避让行动的一种特殊措施。不可否认，“协议避让”在某些情况下能使避让成功，然而，“协议避让”毕竟是一种违背《规则》的行为，并非是避让的正确途径，经常会因行动不协调，而造成船舶间的碰撞。     

船舶在能见度不良非互见时的避碰研究

船舶在能见度不良非互见时的避碰研究一直是航海人员非常关注的问题。为此本文在对前人研究成果总结和分析的基础上,结合《国际海上避碰规则》第十九条第四款规定,总结出一船仅凭雷达测到他船时的具体避让方法,对于转向避让、变速避让及转向结合变速避让分象限进行具体分析。     

评估碰撞危险度方法的探讨

确定两船或多船会遇中潜在的可能碰撞危险是正确判断碰撞危险的关键之一。本文从信息论理论出发，采用模糊数学原理提出了一种评估碰撞危险的新方法。该方法的目标船行为的不确定性以及我船会遇中存在的危险性推理碰撞危险度，能真实地反映出驾驶人员在决定采取避让行动过程中操船心理，因此能直接作为在两船或多船会遇中采取避让行动的依据。     

会聚追越/交叉中两船的避让

从讨论构成追越的条件和追越船的责任出发,分析了会聚追越/交叉态势下两船容易发生碰撞的原因和两船的避让关系,并提出了此种会遇态势下的避让注意事项。