悬链线上自动装卸工件的研究

分析了悬链线上自动装卸设备所产生的运动以及实现这些运动所需的机构。针对工件放置位置不准确的状况,采用机器视觉技术自动识别工件的位置,悬链与机器人悬挂机构保持同步移动,可以避免吊杆与工件及悬挂机构碰撞,保证了工件的自动抓取和释放的准确性。     

3转动1移动并联机器人机构的结构综合

利用螺旋和反螺旋之间的互易关系，分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系，提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法．据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型，列举了多种新型对称机构和非对称机构．所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义．     

基于多连杆的机器人步行机构运动特性分析

在研究设计机器人步行系统过程中,对所设计机器人步行机构的运动特性进行了理论分析和仿真实验,得出了步行机构落足点的运动轨迹曲线.步行机构为多连杆机构,共6组,每组结构相同.该机构采用1台电机,通过机构传动,来实现落足点周期性的运动,从而实现机器人的前进、后退以及一定范围内的越障.该步行机构满足落足点运动轨迹的一般要求：前半个周期实现迈步动作,落足点尽可能的高于地面,并有一定的水平位移;后半个周期使落足点回到初始位置,并保证其轨迹尽可能的与地面平行.     

一种新型4自由度并联机器人自由度分析

采用对称结构的4自由度并联机器人一般是过约束机构。采用传统的机构学理论和方法对其运动自由度进行分析往往会得出错误的结论，现采用螺旋理论对一种新型的、结构对称的4自由度并联机器人进行了全面的自由度分析，证明了这种机构运动平台的自由度数目及其相应的自由度特性，为这种机构进一步深入的研究打下了基础。     

平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究

对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法和PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法对并联机器人轨迹跟踪问题进行了实验研究.通过比较2种控制方法的轨迹跟踪效果和比较由连接在连杆上的加速度传感器测量的振动大小,证明了PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法能更好地实现轨迹跟踪.     

利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解

首次利用吴方法求解一种典型的3自由度并联机器人的位置正解，将利用传统方法所得到的32次方程降为一个16次方程，提高了计算效率、在计算过程中，避免了增根的产生、得出对于这一类问题的普遍数学方法，为利用吴方法计算并联结构的正解提供了范例、     

单平行四杆柔性铰链机构刚度特性分析

柔性铰链是并联微动机器人的柔性关节,其刚度特性直接影响到微动机构的定位精度。根据材料力学能量法推导了圆弧型柔性铰平行四杆机构刚度的解析式,利用ANSYS软件对柔性铰四杆机构刚度进行了验证,有限元分析结果与解析式的计算结果基本一致;并分析了柔性铰平行四杆机构的结构参数对其刚度性能的影响,为柔性移动副设计提供了有价值的参考。     

典型极化电磁机构的简化计算

极化电磁机构与普通电磁机构不同之处在于它有方向性的作用，当线圈电流的极性改变时，在动铁心上产生的力（或力矩）的符号也改变．它可以从中心位置向左（或右）偏动，因而它也就被称作极性元件．极化电磁机构应用广泛，如各种电磁阀、电磁离合器等．这些机构通常都是由磁性材料或线圈组成，它们产生一个或几个电磁参数．本文以极化电磁机构为对象，利用等效磁路法对机构进行分析及电磁力的计算，为该类机构的设计和分析提供了理论依据．     

全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析

对全柔性铰链平面并联微动机器人(3-RRR)建立伪刚性模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出动平台理论输出位移和方位角,然后根据Lagrange方程能量守恒原理推出机构线性静刚度方程,最后应用ANSYS10.0软件对该机构进行有限元分析,发现有限元刚度值比理论值大25％左右,这是因为把柔性机构伪刚性化,实际柔性铰链不仅产生转动,还会产生伸长等运动,还需要进行实验修正.此研究方法对于该类机构的设计、刚度计算以及机构的动力学分析都有实际意义.     

RV传动输出机构的刚性误差分析

ＲＶ传动中摆线轮与输出盘之间的输出机构是同三个双曲柄平行四边形机构组成的封闭式单自由度并联机构，由于构件长度制造偏差和铰链运动副中的径向间隙，摆线与输出盘之间会产生相对位置误差，这一误差数值还与构件的弹性有关。作为基础。本仅在刚体这的范畴内研究这一的数据，提出了关于一般四杆铰接机构刚性误差的计算模型，然后应用于平行四边形机构和ＲＶ传动的输出机构，最后给出数值计算例证。     

柴油机配气机构动力学分析的有限元模型

本文把有限元法应用于柴油机配气机构的动力学分析，建立了配气机构动力学分析的有限元模型，文中采用变长度凸轮单元模拟凸轮升程，把凸轮轴作为一个单元，以考虑凸轮轴的弹性变形；建立了考虑支座弹性变形的摇臂单元模型，简化了有限元计算；针对配气机构的特点，分阶段进行计算，不同阶段取不同计算对象，从而解决了柴油机配气机构动力学有限元计算中的一些难题，提高了计算精度。     

基于DELTA机构的堆垛机器人

介绍了一种基于ＤＥＬＴＡ机器人机构的堆垛机器人设计,这种堆垛机器人和同等规格的串联机器人相比,具有高刚度,高精度和低机动质量等特点,适合于高速堆垛及搬运等操作。此设计还具有其他一些潜在应用,讨论了ＤＥＬＴＡ机构的奇异形位和运动学逆解等。     

螺旋铣孔机器人末端执行器位置精度误差分析

基于Reis RV-16机器人,采用D-H法建立机器人连杆坐标系,推导出机器人连杆的运动学方程;采用函数微分法建立螺旋铣孔机器人关节变量对末端执行器位置精度影响的误差模型;采用AD-AMS软件建立螺旋铣孔机器人虚拟样机,通过运动学仿真验证了误差模型的准确性.该模型对评估螺旋铣孔机器人末端执行器位置误差,提高位置精度有积极的作用.     

退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法

全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明：算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。     

平面2R机器人机构混沌运动的控制

应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动．在周期扰动参数控制法中，外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键．通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系，可以选取适当的频率和振幅，将系统的混沌运动转化为规则的周期运动．     

自卸汽车Y式举升机构优化设计

应用优化理论提出了自卸汽车Ｙ式举升机构铰点位置参数的优化设计方法。着重的建立及计算机辅助设计原理，并以计算实例验证了本先进性与有效性。     

基于粒子滤波的拓扑环境定位

传统的粒子滤波方法将采样点平均分配到整个地图空间,当环境范围较大时,将占用大量的计算资源和存储空间,为了解决这个问题,研究了一种改进的粒子滤波方法,该方法可以有效地解决大范围拓扑环境的机器人全局定位问题.用拓扑地图作为室内环境模型,并只在环境模型中的机器人可能存在位置的关键节点附近分配采样点,使采样点数量降低,从而有效提高计算效率并减少存储空间.     

整体弹性关节微型机器人的力学平衡方程

介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程，整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低下使用，其动力学问题便成了弹性静力平衡问题，然而其高度非线性和偶合性，使正解模型较为复杂，一般没有封闭解，文中采用Newton-Raphson迭代法介绍正解问题的求解过程，并利用Matlab6.1编程，通过实例计算说明了其应用。     

高速列车端盖开闭机构干涉检验中的包络面法

干涉检验是高速列车端盖开闭机构设计过程中需要解决的一个重要问题。传统的干涉检验方法费时、费工，不能适应设计要求。因此，提出了一种用包络面来代替运动参检体进行干涉检验的方法。将端盖开闭机构看成一个平面四杆机构，应用单参数曲面族的包络面理论和机械原理的相关理论计算和分析该四杆机构，给出了端盖运动包络面的数学模型。该方法几何直观性强、计算量小、效率高、易于通过计算机实现分析计算，有利于端盖开闭机构CAD／CAM软件的开发。     

乘用车内饰四连杆机构设计探讨

为节约乘用车内部空间,提出了一种四连杆机构设计方法,以计算四连杆的杆长及改进桌板类机构,实现了所要求的闭合与开启位置。