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吴刚 《交通部上海船舶运输科学研究所学报》1988,(2)
本文研究了系统辨识和自校正控制器的算法及其在自适应操舵系统中的应用,提出了一种改进的扩展最小二乘在线算法。仿真试验表明该系统辨识算法具有收效快、稳定性好、计算量小等特点。本文提出的一种新型自校正控制器算法,其理论推导和仿真结果表明,该算法兼有最小方差和极点配置控制器的优点,适用于任何稳定、非稳定、最小相位、非最小相位被控系统;与一般最小方差、极点配置等算法相比具有跟踪精度高、稳态方差小、适用范围广等优点;且运算量小、设计灵活。作者利用IBM—PC为控制主机,配合专门研制的接口电路组成操舵控制机。根据软件的不同功能分别采用高级语言和汇编语言编程,然后连接运行,既满足了控制的实时性要求,又提供了强有力的人机对话功能。仿真试验表明,与PID自动舵相比,应用本文提出的在线辨识和自适应控制算法的自适应操舵系统能减少偏航、转舵角所引起的附加阻力,并能相应提高航速。 相似文献
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本文介绍了海协规则、斯佩里公司的操舵系统,自适应操舵仪的工作原理、性能和特点、以及舵机如何满足自适应操舵仪的要求。本文还介绍了斯佩里等公司准备研制模拟比例操舵系统、即转舵速度与转舵角距离成比例,以便更有效地节省燃料。文章最后预言,八十年代是舵机操舵系统发展的重要十年;更严格的舵机规则将要问世。 相似文献
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潜艇泵控液压缸操舵伺服系统动态分析与仿真 总被引:2,自引:1,他引:1
本文对潜艇操舵伺服系统和各主要组成单元首次建立了数学模型,并运用控制理论和计算机C语言编程仿真对系统进行频率响应、瞬态响应及动态精度分析。界定本操舵伺服系统稳定的条件,同时确定了系统的误差和各项动态性能指标,并研究动压阻尼校正手段及其参数对系统的影响,为潜艇液压操舵系统的设计,试验和使用打下良好的理论基础。 相似文献
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一、前言近年来,用微机控制的第三代数字式自动操舵装置已开始较多地装在船上,大有逐步取代第二代模拟式PID自动操舵装置之势。由于微机和近代控制理论的应用,使自动操舵装置不局限于常规的PID控制,而能更高级地根据设定的性能指标进行最优控制及自适应控制,因此具有第二代自动操舵装置难于做到的操船性能 相似文献
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王立群 《交通部上海船舶运输科学研究所学报》1988,(1)
本文研究了自适应控制理论在柴油机,特别是船用高速柴油机实时控制中的应用。讨论了一种实用的伪随机码动态系统最优辨识方法,并对6135型柴油发电机组的转速系统和冷却水温度系统的动态过程建立了数学模型,进行了计算机仿真。研究了改进的自校正调节器控制算法,并用此方法对该柴油机进行了大量的实机测速、调温试验。结果表明,采用本文讨论的动态最优辨识方法所建立的系统数学模型较好地符合实机过程;改进的自校正调节器算法在大范围变工况和大幅度扰动情况下比PID调节器具有较强的自适应跟踪能力,而且比普通的自校正调节器算法具有计算简单、响应速度快等优点,实现了柴油机主要参数的优化控制。 相似文献
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本文主要研究自适应控制在工程实现中的鲁棒性问题。对模型参考自适应控制提出了可变式参考模型方法,对自校正控制则分别采用可变式性能指标与自适应人工神经元预测模型方式,从而增强了自适应律在对象时变、非线性等引起模型失配情况下的鲁棒性,也大 大扩大了自适应控制的应用范围。最后,就自适应控制在船舶操纵中的应用,分别以实船试验与仿真结果对上述结论进行了验证。 相似文献
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船舶自适应操舵仪新算法的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
该文根据传统PID自动操舵仪的不足,提出二种应用辨识与自适应滤波技术、采用一步最优控制律、实现最优操舵的自适应操舵新算法。该算法立足于获取较精确的船舶航向运动数学模型,因此,可望取得较好的控制鲁棒性。 相似文献
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自主式水下航行器具有非线性、时变性、耦合性强且易受干扰等特点,为进一步提高AUV的深度控制效果,建立六自由度空间运动模型和执行机构响应模型,将线性自抗扰控制方法引入航行器深度控制,使用基于正切Sigmoid函数的跟踪微分器优化了线性自抗扰控制方法。将上述方法应用于深度控制实验中,并从控制精度和操舵能耗两方面评价其控制效果。仿真结果表明,在无干扰条件下,与S面控制方法相比,改进后的线性自抗扰方法在具有较高控制精度的同时平均操舵能耗指标下降了55.9%,且在内外扰动作用下保持了较高的控制精度和较少的操舵能耗,体现了较好的鲁棒性和节能特性。 相似文献
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船舶航向操舵控制是个典型的非线性系统,而工程上经常使用的常规PID(Proportional Integral Differential)控制器则为线性控制,至于模糊控制虽为非线性控制,但稳态精度不高。将常规PID控制与模糊控制相结合,基于Norrbin非线性系统模型和模糊自整定PID控制器的设计步骤,提出一种新的船舶航向控制算法,即船舶航向模糊自整定操舵控制器,并针对5 446标准箱的集装箱船舶,用Matlab进行了仿真计算。仿真结果表明,该控制算法可以使船舶航向控制从动态和稳态上都具有较好的精度,跟踪响应迅速,超调量小。 相似文献
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为美国海军DDG51“宙斯盾”导弹驱逐舰研制的操舵系统,采用数字自适应自动舵和计算机辅助手控操舵。该系统性能稳定,易于安装。通过航空机与控制器的组合,提高可靠性并扩大了内部检测能力,首次被应用于“阿利·伯克”舰(DDG51级)上。 相似文献
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操舵系统的故障风险分析需求迫切,但传统基于经验的安全性分析技术在历史故障数据匮乏的情况下作用有限。为此,提出一种基于仿真的操舵系统故障风险分析方法。基于AMESim建立操舵系统的虚拟样机,并对其进行校核与验证以确保其可信性。进行典型故障模式的植入与仿真实验以获取故障仿真数据,并与Simulink进行运行场景的动力学联合仿真,根据仿真结果体现的安全风险对故障模式进行分类。以某型潜航器操舵系统为案例验证了所提出方法的有效性,该方法可为操舵系统及其他大型复杂机电液控制系统的故障风险分析提供参考。 相似文献
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低舵速操舵控制技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
潜艇的减振降噪一直是潜操技术发展的难点问题,本文在分析舵机系统的基础上,研究低舵速操舵控制的减振降噪效果,并通过数字仿真,验证了此种操舵方式的可行性和有效性. 相似文献