ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于“双平台”的“五共”人才培养模式探索与实践——以XXX学院城市轨道交通车辆运用与检修专业为例

城市轨道交通的快速发展使轨道交通高技能人才的需求常年维持在高位,如何培养更加符合企业用人需求的轨道交通高技能人才是相关职业院校的共同课题。通过分析轨道交通高技能人才培养现状并结合本专业建设经验,总结出依托"校内+校外"实训基地双平台建设,深化校企合作,产融合力,实施"基地共创、学生共培、师资共建、研训共享、文化共融"的"五共"人才培养模式,提升轨道交通高技能人才的培养质量。     

共享单车出行空间异质性特征及驱动因素研究

为实现基于轨迹数据挖掘的共享单车出行空间异质性特征及其驱动因素评估，本文应用核密度分析和热点探测，获取采样分析区域并以热力值表征共享单车出行发生量，减少尺度效应的干扰；引入空间统计学的半变异函数模拟共享单车出行发生量的结构性和随机性变化规律，挖掘空间异质性特征，确定邻域效应的尺度范围；利用空间序列的斜率表征变化趋势，同时，结合改进的空间滞后和残差模型，区分土地利用、邻域效应和其他建成环境各自对共享单车出行空间异质性特征的驱动力。以北京市为案例进行分析，结果表明：北京市的共享单车出行存在中等的、 正的空间自相关性，空间异质性特征的最佳拟合模型为指数模型；空间自相关性的衰减半径为 1860 m，大于此距离时邻域效应消失；建成环境对空间异质性特征的相对驱动力最大，邻域效应对其的相对驱动力则处于中间水平，而土地利用对其的相对驱动力最小。     

Are young Americans carless across the United States? A spatial analysis

This study uses the National Household Travel Survey (NHTS) data to investigate the most recent correlates of vehicle ownership among young Americans. This study performs a spatial analysis to examine the potentially non-stationary relationships between sociodemographic factors and vehicle ownership. Consistent with previous studies, modeling results from this study showed that young Americans are more likely to be carless than older adults. The spatial analysis answers the research question – in which regions(s) young Americans are even less likely to have a car. The results highlighted the Northeast states for the young American’s extra-lower vehicle ownership if the influences of all other factors are held constant. The cost of living and availability of transportation alternatives are possible reasons. Further, this study built separate models for young adults (25–34 years old) and three older age groups. The vehicle ownership correlates within the young adults are found to be generally consistent with the correlates among all adults. Among young adults, vehicle ownership is still significantly related to their gender, educational attainment, employment status, household characteristics, and travel demand. However, young adults’ vehicle ownership seems to be less sensitive to household income than mid-age adults’ (35–44 years old), perhaps because young people may not perceive financial stress such as child support and mortgage. This study contributes by using a spatial analysis approach to reveal the non-stationary correlates of vehicle ownership. This approach is useful for future travel behavior research and transportation policy considering the spatial heterogeneity.     

考虑前序路段状态的公交到站时间双层BPNN 预测模型

为提高公交到站时间预测精度，提出基于双层BPNN与前序路段状态的综合预测模型. 基于静态变量及顶层BPNN模型预测车辆到达每个站点的初始行程时间，利用K-means 聚类及马尔科夫链模型基于前序路段状态预测目标路段行驶时间；将上述两个模型的预测值及上一班次车辆的行程时间作为输入变量，基于底层BPNN模型预测车辆在目标路段的行程时间，进而动态调整车辆到达每个站点的时间. 以上海市791 路公交车早晚高峰各路段的行程时间为例进行模型测试，并与其他4 种模型进行比较. 结果表明，所提模型具有较高的预测精度，尤其在雨天，比传统BPNN模型预测精度提高57.25%.     

基于遗传优化的水面无人船艇神经网络智能控制

利用GA智能优化算法和RBF神经网络逼近算法设计了一种USV运动滑模理想跟踪控制方法.首先利用改进的遗传算法对RBF网络参数进行在线寻优以进而提高其逼近性能.其次,将学习速度较快的局部RBF神经网络对滑模控制设计中存在的船舶运动系统函数不确定项进行逼近,使得由于滑模面的不间断切换引起的控制输入抖振问题得到有效地解决.对比实验说明了在同等条件下,上述智能控制系统稳定时间更快,超调量更小,以及输入舵角更平滑.     

基于出行行为模型的出行感染风险评估 ——以新冠肺炎疫情期间江苏省地区为例

为准确评估新冠肺炎疫情期间的出行感染风险，在对出行行为进行全出行链建模基础上提出出行风险评估模型.基于江苏省确诊病例流行病学调查报告和线上问卷调查数据，分别对病毒携带者和普通出行者出行行为模型进行参数标定，对比分析病毒携带者和普通出行者出行行为的异同.进一步对疫情期间不同出行方式和出行活动进行感染风险评估. 得到结论：交通管制措施可有效降低出行感染风险，就医出行风险明显高于其他出行活动，差旅在疫情传播初期风险较高，非机动车出行风险相对较低.     

我国城际铁路建设投融资问题

城际铁路在国民经济和社会发展中发挥着重要作用,但在投资主体由"部省合作"向"地方主导"转变的过程中,出现了建设资金不足、资金筹措方式单一、可持续发展压力大等问题。本文通过对珠三角地区、京津冀地区、成渝地区等典型地区城际铁路建设投融资模式的调查研究,分析当前城际铁路投融资模式存在的主要问题,并研究提出相关的措施建议。     

基于高速铁路常旅客计划的全流程智慧行李服务方案构建

随着"铁路畅行"和"客运提质计划"的提出,提供高质量、个性化的旅客服务成为高速铁路客运发展的关键方向。为打造全新旅客行李服务概念,基于"铁路畅行"会员常旅客计划,构建全流程、门到门智慧行李服务方案,从旅客需求角度出发,采取"人货分离"模式,突破传统站内行李服务的模式,拓宽业务场景,延长商业链,形成一套系统完整的方案。全流程智慧行李服务作为一项新的服务模式,为培育旅客需求,提高顾客粘合度,挖掘高铁行李服务的潜在市场,优化铁路盈利结构,加快构建铁路客运服务体系,提升铁路在运输市场的竞争力提供支持。     

滚装甩挂运输牵引车调度优化及作业模式类比分析

针对滚装甩挂运输新船型可“直进直出”条件下的“边装边卸”作业模式，与传统船型“船艉 进出”条件下的“先卸后装”作业模式对比，建立滚装甩挂码头牵引车调度的混合整数规划模型， 并设计遗传算法求解模型。通过对比不同规模算例下CPLEX与所设计遗传算法的实验结果，验证模型的正确性和算法的有效性。结果表明：相较于传统船型“先卸后装”作业模式，新船型“边装边卸”作业模式在运营成本方面可降低约15%；当装卸任务分布密集时，卸船任务靠近船艏运营成本越高，装卸任务分布稀疏时，卸船任务远离船艏运营成本越高；总体而言，“边装边卸”作业模式的运营成本低于“先卸后装”作业模式。研究结论可为“边装边卸”作业模式下的港口滚装甩 挂作业调度提供决策支持。