AUV水下对接装置的实现及试验

为实现自主式水下机器人(AUV)在水下进行能源补充,设计一种针对重型AUV的水下对接装置,采用直接接触充电方式,通过液压系统驱动首部推行机构、限位夹紧机构和水下插拔机构完成对接动作,模块程度高、充电效率高、数据传输能力强。其中AUV自身携带三角槽,通过定位销对三角槽的切向力以及轴向限位实现AUV六自由度姿态的校正,简单有效,而且降低了AUV入坞时的姿态要求。水池试验结果表明,该对接装置可稳定有效地调整AUV姿态,实现水下有线大功率充电,对接成功率高,工程应用价值高。     

新型水下对接装置的研制

本文阐述了新型水下对接装置（系统）的研究目的，分析了对接装置的构成、对接策略和过程，给出了对接目标环相对于对接装置的空间位置和姿态的计算方法。在实验水池中进行了模拟对接实验，验证了对接装置（系统）的有效性和可行性。     

艇体及对接装置的仿真数学模型研究

提出一种用于艇体水下对接的仿真数学模型,分析了水下潜艇与艇体对接装置受到的水流阻力与深水压力,并确定出机械臂旋转的自由度与空间运动距离;构建出数学模型与对接装置的运动方程,求解对接装置中心坐标的空间运动矩阵,与机械臂运动的最优路径,实现水下对接装置与艇体的精确对接。仿真结果表明:本文提出的数学控制模型所确定的机械臂运动角度、距离与理论值重叠度很高,控制误差相对于传统水下对接装置优势明显。     

水下抢修作业船并联对接装置方案研究

本文介绍了一种用于水下抢修的新型对接装置方案的基本功能和工作原理，并提出了机械本体和控制系统的设计方案，给出了装置的力学模型，为下步工程样机的研制打下基础。     

叉车转向机构改装设计

1　概述我公司的CPCD5型叉车原来采用双梯形转向机构 ,其结构复杂 ,在使用过程中 ,横拉杆球头及转臂轴经常松脱 ,故障率较高。为彻底解决这些问题 ,我们打算将其改换成全液压式横置油缸式转向机构。因为这种机构转向桥结构简单、环节少 ,故障率较低 ,且维修方便。但是横置油缸式转向机构售价高 ,如果能利用原来双梯形转向机构的桥体来改装 ,则可节省一定费用。为了使改装后的转向桥与市售的横置油缸式转向机构转向桥有尽量多的互换零件 ,本设计采用与之完全相同的横置油缸 ,且油缸安装尺寸也相同 ,因而其计算力臂M′也一致。但主销距不同 …     

SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与工具自动对接研究

针对SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与自动工具库对接中存在的关键问题,在分析现有系统的基础上,对油路系统和对接机构进行了改进,实现了作业工具的自动换接操作.     

艇体及对接装置的仿真数学模型研究

海军作为我国国防的重要组成部分,潜艇是海军的重要作战力量,有着不可替代的作用。但是,由于潜艇长期在水下作业,工作环境危险,导致事故频频发生。采用潜艇救生,整艇上浮难度较大,很难实现。各国普遍采用潜水深度可达1 000 m以上的救生艇救护,"对口干救法"作为一种有效的深潜救生艇救生方法,因其救援时间短,效率高而被广泛采用。对口技术的研究将为我国研制深海水下救援装置及救援技术提供理论依据以及技术支持打下基础,为了更好的研究对口技术,本文建立了艇体及对接装置的数学模型,对艇体的对接过程进行分析与仿真,根据仿真结果对艇体及对接装置提出优化与改进的方案与建议,为将来研发对接装置与对接技术打下基础。     

潜器对接装置的设计与分析

随着海洋开发和研究的深入以及国防方面的需要,潜器对接技术在诸如海底探测、沉船打捞、水下工厂、海洋工作站、援潜救生和军事等领域得到了广泛应用.在对国内外潜器对接装置研究的基础上,提出了活动转裙的结构设计方案,其中包括装置的平面设计和三维装配设计.装配设计表明该结构能够满足对接时潜器出入门的工作空间,并可证明无干涉现象;建立了活动转裙的运动学方程,进行了装置的运动仿真分析和对接口的可达空间模拟,显示该装置能够实现各种位姿变化.从理论上分析了该装置能够实现对接时所需大纵横倾角的要求,为装置控制系统设计打下基础.本研究可为潜器对接装置的工程化设计提供参考.     

深水疏浚工程船水下泵吊放装置开发设计

深水疏浚工程船水下泵吊放装置的成功开发设计为我国首制大型深水疏浚工程船疏浚装备国产化作出了重要贡献.该文对水下泵吊放装置的机构原理及设计要点作概要介绍.     

一种AUV水下接驳站的研究

AUV水下接驳站为AUV提供能源补充、信息交换,是AUV提升续航力,扩展作业内容、降低作业成本的重要保障。本文介绍了一种包容式的AUV水下接驳站,基于接触式插拔传输技术对插拔机构进行独创性设计。经试验验证,接驳站运行稳定无故障,插拔机构对接成功率高,具有良好的工程应用前景。